惯性导航
顺其自然__
这个作者很懒,什么都没留下…
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指北方位捷联式惯性导航系统
刚刚仿真的这篇惯导程序很不错,最令我吃惊的是求解四元数微分方程的子程序,挺不错,终于让我求解了两种解法了。赞一个。上图,本程序框图如下:而且,它并不是求解误差,而是迭代,虽然与我之前的仿真有一些差别,但总体上让我开始突发奇想,开始去编写自己的程序了,我一定要写一个计算经纬度的那个程序,并且在matlab上运行起来。原创 2015-04-22 09:29:49 · 2886 阅读 · 2 评论 -
捷联惯性导航仿真笔记
原创 2015-04-19 21:56:02 · 2091 阅读 · 0 评论 -
基于vc6.0----纯惯性技术仿真程序
最近一直没有写博客是,有原因的,事情多,再加上程序大,需要慢慢理解,但我还是会努力写博客的。//********************* 捷联惯导静基座(或匀速)考虑陀螺漂移和加表偏置时系统误差 ********************// //********************* 坐标系为:东北天 *******************// //前缀t表示理原创 2015-04-15 08:02:25 · 1882 阅读 · 1 评论 -
数值计算--欧拉法--RK法
今天上午主要学习了数值分析里面的微分方程求解法则,并且用matlab进行仿真,我感觉最近一直在用matlab,好久没在呢么用C了,听想念的。不多说,今天主要学习了欧拉角法和龙格库塔法,上图,都是干货;感觉不是很难,主要用的是中值定理,遗憾的是没看到怎么在惯导里面使用,会有机会的;原创 2015-04-24 10:47:14 · 3522 阅读 · 1 评论 -
基于MATLAB----静态情况陀螺输出仿真
参考了一下师兄的源代码,感觉还是学到很多的。本篇代码从一开始先写陀螺和加速度漂移的初始化,然后写了采样条件,创建文件,陀螺输出值为Wib_b,加速度输出为F_b,接下来就是循环,一共循环采样次数的大小数,循环过程中不断姿态更新,个人觉得核心的过程是:想要求解Wib_b,要求Wib_b=Win_b+Wnb_b;所以分开去求二者;Win_b=Cn2b*Win_n;Wnb_b的求原创 2015-04-09 21:18:56 · 4812 阅读 · 0 评论 -
圆锥误差仿真
好久没写博客,最近一直在读圆锥误差程序,我的想法是先读着,然后开始自己编写。这样子可能好点。谢谢王老师,的确给了我很多帮助。ps:这部分看得我实在是难受啊!!上干货原创 2015-05-03 09:04:52 · 1373 阅读 · 1 评论 -
粗对准,传统和升级版本
直接来干货这是最近的一个粗对准仿真,下一个仿真,精对准。包含卡尔曼滤波的,我知道这是一个挑战了。原创 2015-05-12 09:12:14 · 1266 阅读 · 0 评论 -
ARMA建模以及卡尔曼滤波
惯性导航时常用到ARMA建模和卡尔曼滤波,最近两天准备科普一下。X n =−(a 1 X n−1 +a 2 X n−2 +....+a p X n−p )+ξ n +b 1 ξ n−1 +b 2 ξ n−2 +....+b q ξ n−q X_n=-(a_1X_{n-1}+a_2X_{n-2}+....+a_pX_{n-p})+\xi_n\ \ \ \ \ \ \qquad+b_1原创 2015-08-04 22:07:43 · 4950 阅读 · 1 评论 -
allan方差
allan方差还没有研究透,过段时间继续研究,有幸从南理工那边拿到一组数据,只是我还没有上手操作。原创 2015-07-06 21:33:58 · 2745 阅读 · 0 评论