2017年03月_火星机器人life

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原创（六）ROS发布里程计（Odometry）消息并在rviz中显示

由于tf只能表示机器人相对与全局地图 world的位置关系，而里程计消息不但能表示位置还能够表示向量信息。里程计消息nav_msgs/Odometry 结构如下 Header header string child_frame_id geometry_msgs/PoseWithCovariance pose geometry_msgs/TwistWithCovariance twistRO

2017-03-30 18:05:06 24623 1

原创 linux使用定时器回调函数示例

liunx使用setitimer（）函数设置定时器，一定间隔后触发回调函数。#include <signal.h>#include <stdlib.h>#include <stdio.h>#include <sys/time.h>#include <signal.h>void timer_handler (int signum){ printf("trigger...");}in

2017-03-30 15:44:08 9086

原创（五）ROS 发布tf消息并在rviz中显示

1.总体步骤介绍及实验结果本文通过实现ROS中的示例来理解ROS中的坐标变换tf 参考的英文教程如下 http://wiki.ros.org/tf/Tutorials/Introduction%20to%20tf 以上的ROS教程有两只乌龟，比较麻烦。本文将修改教程的程序，将两只乌龟变为一只乌龟，使理解TF的使用更加容易。本程序实现的功能是使用键盘控制乌龟在TurtleSim中移动，然

2017-03-29 10:37:56 13019 3

原创（四）ROS坐标变换可视化（示例运行）

ROS中如何查看机器人的坐标变换呢？使用《Learning ROS for robotic Programming second edition》中的示例注意使用的是hydro版本的ros。1.示例运行1启动turtle_tf包下的启动文件。roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch可以发现，启动文件turtle_tf_demo.launch如下<laun

2017-03-25 14:42:59 3609

原创 ROS节点、消息、服务、主题的关系

1.ROS计算图级ROS 会创建一个连接到所有进程的网络。在系统中的任何节点都可以访问此网络，并通过该网络与其他节点交互，获取其他节点发布的信息，并将自身数据发布到网络上。如图在这一层级中最基本的概念包括节点、节点管理器、参数服务器、消息、服务、主题和消息记录包，这些概念都以不同的方式向计算图级提供数据：节点（Node）　节点是主要的计算执行进程。如果你想要有一个可以与其他节点进行交

2017-03-25 14:19:15 10689

原创 ROS中gazebo工具学习（使用gazebo加载机器人模型）

gazebo是ROS中的一个实现物理仿真的工具包，gazebo本身就是一款机器人的仿真软件，基于ODE的物理引擎，可以模拟机器人以及环境中的很多物理特性。注意，gazebo和rviz是不同的工具包，不要混淆。1.使用gazebo加载机器人模型类似于rviz工具，在gazebo工具中也可以加载机器人模型。加载的步骤：（1）安装gazebo工具包（2）新建工程，将包的路径位置加入到环境变

2017-03-24 11:13:00 26098 9

原创 ROS常用命令

1.rosrun 运行程序 2.roslaunch 运行脚本如 roslaunch rbx1 fake_pi_robot.launch 3.查看ROS_PACKAGE_PATH环境变量 echo $ROS_PACKAGE_PATH 4.获得运行中节点清单 rosnode list 5.显示节点的主题 rostopic list 6.显示节点的服务 rosservice list 7....

2017-03-23 16:58:16 3163

原创（三）ROS中控制机器人运动的实现（在gazebo中显示）

ROS中控制机器人运动主要流程如下新建模型—>加载驱动插件—>启动模型和节点->显示有了机器人模型还不行，在Gazebo中仿真需要控制模型。模型中有轮子，需要控制轮子转动，控制轮子转动就需要加载驱动。步骤：（1）编辑机器人模型（2）编辑gazebo属性，加载连接器控制驱动插件（3）编辑gazebo属性，加载ros控制插件（4）编辑.launch文件（5）安装键盘控制器包

2017-03-23 16:44:33 25617 4

原创 roslaunch 出现如下错误解析

ros 中使用roscore命令或者输入roslaunch运行脚本时，如果出现以下错误 Invalid tag: Cannot load command parameter [rosversion]: command [rosversion roslaunch] returned with code [1]. Param xml is 原因是ROSPACKAGEPATH有问题，如果输入rosc

2017-03-23 12:03:46 7059

原创 ROS中新建机器人模型（.xacro）并用rviz显示

在很多情况下，ROS对urdf文件的支持并不是很好，使用宏定义的.xacro文件兼容性更好，扩展性也更好。而且urdf文件的语法比较复杂，代码太多。用.xacro文件表示模型更加简洁。ROS中新建机器人模型（.xacro）并用rviz显示步骤：（1）新建并编辑.xacro文件（2）新建并编辑.launch文件（3）使用rviz显示模型1.新建并编辑.xacro文件 1）cd到~/

2017-03-22 18:05:49 11807 1

原创 ROS中新建多轴机器人模型（urdf）并用rviz显示

ROS中新建机器人模型（Xacro格式）并用rviz显示，有两种方法方法1步骤 1.新建urdf文件 2.编辑.launch文件 3.显示urdf（1）新建urdf文件1）cd到~/dev/workspace/目录,使用命令创建包工作区roscreate-pkg robot1pkg urdf 2）将包的工作区赋值给ROS-_PACKAGE_PATH变量 vim ~/.bash-p

2017-03-22 17:30:34 4376 1

原创（二）ROS中控制机器人运动（示例运行）

ROS中让机器人运动的步骤如下：（1）新建机器人模型（2）运行.launch文件加载模型（3）加载rviz的配置文件（4）发布消息使用机器人运动首先使用《ROS_by_example》书籍中的代码来看下效果示例代码运行步骤： 1）linux中下载和示例代码命令如下（我的ROS版本为hydro）：$mkdir ~/catkin_ws/src$cd ~/catkin_ws

2017-03-22 11:55:34 15516 7

原创（一）ROS中新建机器人模型（urdf格式）并用rviz显示

在机器人操作系统(ROS)中，经常需要模拟机器人运动，那么首先需要新建一个机器人。创建简单的机器人模型的步骤如下：（1）创建硬件描述包（2）建立urdf文件（3）建立launch命令文件（4）效果演示详细步骤如下：（1）在工作区创建硬件描述包，使用如下命令roscreate-pkg smartcar_description urdf （2）新建模型的描述文件smartc

2017-03-22 10:25:59 29783 16

原创 linux下编译工程（使用命令行、Makefile、cmake编译helloworld）

linux环境下编译工程是开发的基础。使用helloworld总结一下基础的编译方法。1.命令行法（在控制台中指定编译器直接编译）步骤如下： (1)新建hello.c并添加内容 (2)选择编译器gcc使用命令gcc hello.c -o helloworld生成可执行文件helloworld 命令行主要是指定编译器gcc，源文件名hello.c,生成的可执行文件名helloworld2.使用m

2017-03-20 18:04:48 17860 2

cubemxrtosled.tar.gz

linux下用cmake交叉编译基于FreeRTOS的STM32跑马灯程序详细请参考博客https://lightsail.blog.csdn.net/article/details/115689820 https://editor.csdn.net/md/?articleId=115725414

2021-04-16

ledmakefiletest.tar.gz

ubuntu16下交叉编译STM32跑马灯led程序并烧录的demo程序 https://lightsail.blog.csdn.net/article/details/115621592 包括vscode一键烧录脚本参考博客 https://lightsail.blog.csdn.net/article/details/115703002

2021-04-13

libtensorflow-cpu-linux-x86_64-2.3.0-rc2.tar.gz

libtensorflow是tensorflow编译成的c语言库，源地址wget https://storage.googleapis.com/tensorflow/libtensorflow/libtensorflow-cpu-linux-x86_64-2.3.0-rc2.tar.gz 下载太慢，方便大家下载

2020-07-22

libtensorflow-gpu-linux-x86_64-1.12.0.tar.gz

libtensorflow是tensorflow编译成的c语言库，源地址 https://storage.googleapis.com/tensorflow/libtensorflow/libtensorflow-gpu-linux-x86_64-1.12.0.tar.gz下载太慢，方便大家下载

2020-07-22

打印的标定板每个格子大小为4cm*4cm. 数据集数量为40张. 标定后的T如下 T: !!opencv-matrix rows: 3 cols: 1 dt: d data: [ -6.0660435539064854e-02, -1.2209630833796844e-04, 9.8321891780593206e-04 ] ``` 两个虚拟相机的基线b=normal(T) 标定出来的基线距离为b=6.06mm 实际量出来的6.1mm 误差在1mm之内

2018-11-15

cmake自定义模块使用示例

cmake中经常使用find_package寻找模块，使用起来非常方便．find_package的原理是什么呢？如何自己写个模块提供给别人使用?如果别人希望用find_package的形式使用你的模块中的库，我该如何用cmake写这个库呢？这个例子能够弄清楚以上的问题. 示例中的myapp程序通过find_package调用mylib中的库

2018-11-08

ros的urdf机器人模型

ros机器人小车，加载urdf示例程序在机器人操作系统(ROS)中，经常需要模拟机器人运动，那么首先需要新建一个机器人。创建简单的机器人模型的步骤如下：（1）创建硬件描述包（2）建立urdf文件（3）建立launch命令文件（4）效果演示

2018-07-20

计算机正念冥想对情绪的调节作用_理论与神经机制_陈语

正念冥想对情绪的调节作用（个人收藏）

2017-01-17

空空如也

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