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原创 (六)ROS发布里程计(Odometry)消息并在rviz中显示

由于tf只能表示机器人相对与全局地图 world的位置关系,而里程计消息不但能表示位置还能够表示向量信息。里程计消息nav_msgs/Odometry 结构如下 Header header string child_frame_id geometry_msgs/PoseWithCovariance pose geometry_msgs/TwistWithCovariance twistRO

2017-03-30 18:05:06 24623 1

原创 linux使用定时器回调函数示例

liunx使用setitimer()函数设置定时器,一定间隔后触发回调函数。#include <signal.h>#include <stdlib.h>#include <stdio.h>#include <sys/time.h>#include <signal.h>void timer_handler (int signum){ printf("trigger...");}in

2017-03-30 15:44:08 9086

原创 (五)ROS 发布tf消息并在rviz中显示

1.总体步骤介绍及实验结果本文通过实现ROS中的示例来理解ROS中的坐标变换tf 参考的英文教程如下 http://wiki.ros.org/tf/Tutorials/Introduction%20to%20tf 以上的ROS教程有两只乌龟,比较麻烦。 本文将修改教程的程序,将两只乌龟变为一只乌龟,使理解TF的使用更加容易。 本程序实现的功能是使用键盘控制乌龟在TurtleSim中移动,然

2017-03-29 10:37:56 13019 3

原创 (四)ROS坐标变换可视化(示例运行)

ROS中如何查看机器人的坐标变换呢?使用《Learning ROS for robotic Programming second edition》中的示例 注意使用的是hydro版本的ros。1.示例运行1启动turtle_tf包下的启动文件。roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch可以发现,启动文件turtle_tf_demo.launch如下<laun

2017-03-25 14:42:59 3609

原创 ROS节点、消息、服务、主题的关系

1.ROS计算图级ROS 会创建一个连接到所有进程的网络。在系统中的任何节点都可以访问此网络,并通过该网络与其他节点交互,获取其他节点发布的信息,并将自身数据发布到网络上。 如图 在这一层级中最基本的概念包括节点、节点管理器、参数服务器、消息、服务、主题和 消息记录包,这些概念都以不同的方式向计算图级提供数据: 节点(Node) 节点是主要的计算执行进程。如果你想要有一个可以与其他节点进行交

2017-03-25 14:19:15 10689

原创 ROS中gazebo工具学习(使用gazebo加载机器人模型)

gazebo是ROS中的一个实现物理仿真的工具包,gazebo本身就是一款机器人的仿真软件,基于ODE的物理引擎,可以模拟机器人以及环境中的很多物理特性。 注意,gazebo和rviz是不同的工具包,不要混淆。1.使用gazebo加载机器人模型类似于rviz工具,在gazebo工具中也可以加载机器人模型。 加载的步骤: (1)安装gazebo工具包 (2)新建工程,将包的路径位置加入到环境变

2017-03-24 11:13:00 26098 9

原创 ROS常用命令

1.rosrun 运行程序 2.roslaunch 运行脚本 如 roslaunch rbx1 fake_pi_robot.launch 3.查看ROS_PACKAGE_PATH环境变量 echo $ROS_PACKAGE_PATH 4.获得运行中节点清单 rosnode list 5.显示节点的主题 rostopic list 6.显示节点的服务 rosservice list 7....

2017-03-23 16:58:16 3163

原创 (三)ROS中控制机器人运动的实现(在gazebo中显示)

ROS中控制机器人运动主要流程如下 新建模型—>加载驱动插件—>启动模型和节点->显示 有了机器人模型还不行,在Gazebo中仿真需要控制模型。模型中有轮子,需要控制轮子转动,控制轮子转动就需要加载驱动。步骤: (1)编辑机器人模型 (2)编辑gazebo属性,加载连接器控制驱动插件 (3)编辑gazebo属性,加载ros控制插件 (4)编辑.launch文件 (5)安装键盘控制器包

2017-03-23 16:44:33 25617 4

原创 roslaunch 出现如下错误解析

ros 中使用roscore命令或者输入roslaunch运行脚本时,如果出现以下错误 Invalid tag: Cannot load command parameter [rosversion]: command [rosversion roslaunch] returned with code [1]. Param xml is 原因是ROSPACKAGEPATH有问题,如果输入rosc

2017-03-23 12:03:46 7059

原创 ROS中新建机器人模型(.xacro)并用rviz显示

在很多情况下,ROS对urdf文件的支持并不是很好,使用宏定义的.xacro文件兼容性更好,扩展性也更好。而且urdf文件的语法比较复杂,代码太多。用.xacro文件表示模型更加简洁。ROS中新建机器人模型(.xacro)并用rviz显示 步骤: (1)新建并编辑.xacro文件 (2)新建并编辑.launch文件 (3)使用rviz显示模型1.新建并编辑.xacro文件 1)cd到~/

2017-03-22 18:05:49 11807 1

原创 ROS中新建多轴机器人模型(urdf)并用rviz显示

ROS中新建机器人模型(Xacro格式)并用rviz显示,有两种方法 方法1步骤 1.新建urdf文件 2.编辑.launch文件 3.显示urdf(1)新建urdf文件1)cd到~/dev/workspace/目录,使用命令创建包工作区roscreate-pkg robot1pkg urdf 2)将包的工作区赋值给ROS-_PACKAGE_PATH变量 vim ~/.bash-p

2017-03-22 17:30:34 4376 1

原创 (二)ROS中控制机器人运动(示例运行)

ROS中让机器人运动的步骤如下: (1)新建机器人模型 (2)运行.launch文件加载模型 (3)加载rviz的配置文件 (4)发布消息使用机器人运动 首先使用《ROS_by_example》书籍中的代码来看下效果 示例代码运行步骤: 1)linux中下载和示例代码 命令如下(我的ROS版本为hydro):$mkdir ~/catkin_ws/src$cd ~/catkin_ws

2017-03-22 11:55:34 15516 7

原创 (一)ROS中新建机器人模型(urdf格式)并用rviz显示

在机器人操作系统(ROS)中,经常需要模拟机器人运动,那么首先需要新建一个机器人。 创建简单的机器人模型的步骤如下: (1)创建硬件描述包 (2)建立urdf文件 (3)建立launch命令文件 (4)效果演示详细步骤如下: (1)在工作区创建硬件描述包,使用如下命令roscreate-pkg smartcar_description urdf (2)新建模型的描述文件smartc

2017-03-22 10:25:59 29783 16

原创 linux下编译工程(使用命令行、Makefile、cmake编译helloworld)

linux环境下编译工程是开发的基础。使用helloworld总结一下基础的编译方法。1.命令行法(在控制台中指定编译器直接编译)步骤如下: (1)新建hello.c并添加内容 (2)选择编译器gcc使用命令gcc hello.c -o helloworld生成可执行文件helloworld 命令行主要是指定编译器gcc,源文件名hello.c,生成的可执行文件名helloworld2.使用m

2017-03-20 18:04:48 17860 2

cubemxrtosled.tar.gz

linux下用cmake交叉编译基于FreeRTOS的STM32跑马灯程序 详细请参考博客https://lightsail.blog.csdn.net/article/details/115689820 https://editor.csdn.net/md/?articleId=115725414

2021-04-16

ledmakefiletest.tar.gz

ubuntu16下交叉编译STM32跑马灯led程序并烧录的demo程序 https://lightsail.blog.csdn.net/article/details/115621592 包括vscode一键烧录脚本参考博客 https://lightsail.blog.csdn.net/article/details/115703002

2021-04-13

libtensorflow-cpu-linux-x86_64-2.3.0-rc2.tar.gz

libtensorflow是tensorflow编译成的c语言库,源地址wget https://storage.googleapis.com/tensorflow/libtensorflow/libtensorflow-cpu-linux-x86_64-2.3.0-rc2.tar.gz 下载太慢,方便大家下载

2020-07-22

libtensorflow-gpu-linux-x86_64-1.12.0.tar.gz

libtensorflow是tensorflow编译成的c语言库,源地址 https://storage.googleapis.com/tensorflow/libtensorflow/libtensorflow-gpu-linux-x86_64-1.12.0.tar.gz下载太慢,方便大家下载

2020-07-22

双目标定图像数据集

打印的标定板每个格子大小为4cm*4cm. 数据集数量为40张. 标定后的T如下 T: !!opencv-matrix rows: 3 cols: 1 dt: d data: [ -6.0660435539064854e-02, -1.2209630833796844e-04, 9.8321891780593206e-04 ] ``` 两个虚拟相机的基线b=normal(T) 标定出来的基线距离为b=6.06mm 实际量出来的6.1mm 误差在1mm之内

2018-11-15

cmake自定义模块使用示例

cmake中经常使用find_package寻找模块,使用起来非常方便.find_package的原理是什么呢?如何自己写个模块提供给别人使用?如果别人希望用find_package的形式使用你的模块中的库,我该如何用cmake写这个库呢? 这个例子能够弄清楚以上的问题. 示例中的myapp程序通过find_package调用mylib中的库

2018-11-08

ros的urdf机器人模型

ros机器人小车,加载urdf示例程序 在机器人操作系统(ROS)中,经常需要模拟机器人运动,那么首先需要新建一个机器人。 创建简单的机器人模型的步骤如下: (1)创建硬件描述包 (2)建立urdf文件 (3)建立launch命令文件 (4)效果演示

2018-07-20

计算机正念冥想对情绪的调节作用_理论与神经机制_陈语

正念冥想对情绪的调节作用(个人收藏)

2017-01-17

空空如也

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