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Arg xml is <arg default="$(find xacro)/xacro.py '$(find rbx1_description)/urdf/turtlebot.urdf.xacro'" name="urdf_file"/>
The traceback for the exception was written to the log file

 /home/xxxx/catkin_ws/src  git clone  https://github.com/pirobot/rbx1.git




在Ubuntu中安装ROS Indigo

 

我们已经预编译好ubuntu平台的Debian软件包,直接安装编译好的软件包比从源码编译安装更加高效,这也是我们在ubuntu上的首选安装方式。

如果你需要从源码编译安装(不推荐),请阅读从源码安装方法(下载和编译)

 

如果你使用了这些软件包,请支持 OSRF。

These packages are built and hosted on infrastructure maintained and paid for by the Open Source Robotics Foundation, a 501(c)(3) non-profit organization. If OSRF were to receive one penny for each downloaded package for just two months, we could cover our annual costs to manage, update, and host all of our online services. Please consider donating to OSRF today.

 

安装

 

配置 Ubuntu 软件仓库

配置你的 Ubuntu 软件仓库(repositories) 以允许 "restricted"、"universe" 和 "multiverse"这三种安装模式。 你可以 按照ubuntu中的配置指南来完成配置。

添加 sources.list

配置你的电脑使其能够安装来自 packages.ros.org的软件。 ROS Indigo  支持 Saucy (13.10) 和 Trusty (14.04)。

  • sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

镜像

注:强烈建议使用国内或者新加坡的镜像源,这样能够大大提高安装下载速度。

添加 keys

  • sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116

 

安装

 

首先,确保你的Debian软件包索引是最新的:

  • sudo apt-get update

    如果你用的是Ubuntu Trusty 14.04.2并在安装ROS的时候遇到依赖问题,你可能还得安装一些其它系统依赖。

    • /!\ 如果你使用的是ubuntu 14.04,请不要安装以下软件,否则会导致你的X server无法正常工作:

      sudo apt-get install xserver-xorg-dev-lts-utopic mesa-common-dev-lts-utopic libxatracker-dev-lts-utopic libopenvg1-mesa-dev-lts-utopic libgles2-mesa-dev-lts-utopic libgles1-mesa-dev-lts-utopic libgl1-mesa-dev-lts-utopic libgbm-dev-lts-utopic libegl1-mesa-dev-lts-utopic

      /!\ 如果你使用的是ubuntu 14.04,请不要安装以上软件,否则会导致你的X server无法正常工作

    或者尝试  安装下面这个工具来修复依赖问题:

    • sudo apt-get install libgl1-mesa-dev-lts-utopic

    关于这个问题的更多信息请查看这个 answers.ros.org 提问 或者这个 launchpad 问题

ROS中有很多各种函数库和工具,我们为你提供了四种默认安装方式,你也可以单独安装某个指定软件包。

  • 桌面完整版安装:(推荐) 包含ROS、rqtrviz、通用机器人函数库、2D/3D仿真器、导航以及2D/3D感知功能。

    在Trusty中Indigo默认搭配使用Gazebo 2,如果你需要升级到Gazebo 3,请查看这些操作说明 关于如何升级Gazebo仿真器。

    • sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

      或者 点击这里

    桌面版安装: 包含ROS、rqtrviz以及通用机器人函数库。

    • sudo apt-get install ros-indigo-desktop

      或者 点击这里

    基础版安装: 包含ROS核心软件包、构建工具以及通信相关的程序库,无GUI工具。

    • sudo apt-get install ros-indigo-ros-base

      或者 点击这里

    单个软件包安装: 你也可以安装某个指定的ROS软件包(使用软件包名称替换掉下面的PACKAGE):

    • sudo apt-get install ros-indigo-PACKAGE
      例如:
      sudo apt-get install ros-indigo-slam-gmapping

要查找可用软件包,请运行:

apt-cache search ros-indigo

 

初始化 rosdep

 

在开始使用ROS之前你还需要初始化rosdeprosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖,同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。

sudo rosdep init
rosdep update

 

环境设置

如果每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好(即添加到bash会话中),那将会方便得多:

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果你安装有多个ROS版本, ~/.bashrc 必须只能 source 你当前使用版本所对应的 setup.bash

如果你只想改变当前终端下的环境变量,你可以执行命令:

source /opt/ros/indigo/setup.bash

 

安装 rosinstall

 

rosinstall 是ROS中一个独立分开的常用命令行工具,它可以方便让你通过一条命令就可以给某个ROS软件包下载很多源码树。

要在ubuntu上安装这个工具,请运行:

sudo apt-get install python-rosinstall

 

Build farm 状态

 

你所安装的各种软件包都是通过ROS build farm来编译构建的。你可以在这里查看各种独立软件包的编译状态。

教程

到此,要想测试安装是否正常,请进入ROS 教程


terminate called after throwing an instance of 'boost::exception_detail::clone_impl<boost::exception_detail::error_info_injector<boost::lock_error> >'
  what():  boost: mutex lock failed in pthread_mutex_lock: Invalid argument
解决办法:

sudo apt-get dist-upgrade


 

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