相机标定(4)---基于halcon的双目立体视觉标定

            参考文章：http://www.doc88.com/p-145577995270.html

                               http://www.doc88.com/p-101556277093.html（基于双目立体视觉工件识别定位抓取）

           halcon10.0例程：binocular_calibration.hdev

           双目标定流程如下：

           1、将标定板放置在一个适当的位置，使它能够在两个摄像机中均可以完全成像。通过标定确定两个摄像机的内部参数以及他们的外部参数（R1、T1与R2、T2），则R1、T1表示左摄像机与世界坐标系的相对位置，R2、T2表示右摄像机与世界坐标系的相对位置。

  2、假定空间中任意一点在世界坐标系、左摄像机坐标系和右摄像机坐标系下的非齐次坐标分别为xw、x1、x2，则：

 

 消去xw，得到：