一种简易的预测线路算法

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在行驶路径上,小车只有两种情况,即弯道和直线,而在这时可视为其是连续的,也就是我们可以通过此来完成对小车路径的预测及速度的控

制。


在平面上的仸意三点,我们可以由一条曲线来表
示,同时可以由此来推测第四点位置的存在。仸意的
三点可以由算法算出曲线的方程,也就是当这四点在
X 方向上距离相等,戒当图像为平面视图时,采用相
对等距的方法来算出第四点,迚而借此而预测第四

点。
那么,假定我们设这四点的y 坐标分别为y1,y2,y3,y4 那么,y4=y1+3*y3-3*y2。
同时,可算出该曲线的一元两次方程,并可算出其转向角。迚而,可以通过此,来控制
小车在转向时的行驶速度。

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