常见路径规划算法介绍

        本文介绍了算法书上常见的路径规划算法和工业界目前比较流行的高效分层路径规划算法。

目录

目录

1. 经典路径规划算法

1.1 Dijkstra

1.2 Bellman-Ford

1.3 SPFA 

 1.4 A*

1.5 Bidirectional Search(双向搜索)

 2. 分层规划算法

 2.1 CH算法 (Contraction Hierarchies)

2.1.1 CH预处理

2.1.2 CH查询

 2.2 CCH算法 (Customizable Contraction Hierarchies)

 2.3 CRP算法（Customizable Route Planning）

2.3.1 Overlay Graph(覆盖图)

2.3.2 覆盖图剪枝

2.3.3 预处理阶段

2.3.4 定制化阶段 

2.3.5 查询阶段

3.参考文献：

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1. 经典路径规划算法

1.1 Dijkstra

• 1956 年 dijkstra 提出

• 用于计算带权有向图中单源最短路径

• 未使用优先队列版本，时间复杂度O(𝑉² )

        堆优化的实现版本,时间复杂度为O(E+VlogV)

1.2 Bellman-Ford

• Richard Bellman 和 Lester Ford 发表于 1958 年和 1956 年

• 用于计算带负权图的单源最短路径

• 使用动态规划进行算法设计

• 时间复杂度为 O(V * E)

• 实现简单 , 使用范围广 , 易于优化

     算法伪代码如下：

bool Bellman-Ford(G,w,s)        //图G 
  for each vertex v ∈ V(G):     //初始化
    d[v] ←+∞
  d[s] ←0                       	//源点距离自身为0
  for i = 1 → |V|:              
    for each edge (u,v) ∈ E(G):
      if d[v] > d[u] + w(u,v):
        d[v] = d[u] + w(u,v)
  for each edge(u,v) ∈ E(G):    //判断负权环路
    if d[v] > d[u] + w(u,v):
      return false
  return true

1.3 SPFA 

• SPFA （ Shortest Path Faster Algorithm ）

•它是 Bellman-Ford 算法的队列优化版本

• 最坏情况时间复杂度也是 O(V * E)

• 两个优化策略： SLF(Small Label First )  和 LLL(Large Label Last)

 

 算法伪代码如下：

ProcedureSPFA;
Begin
    initialize-single-source(G,s);
    initialize-queue(Q);
    enqueue(Q,s);
    while not empty(Q) do begin
        u:=dequeue(Q);
        for each v∈adj[u] do begin
            tmp:=d[v];
            relax(u,v);
            if(tmp<>d[v])and(not v in Q)then enqueue(Q,v);
        end;
    end;
End; 

 1.4 A*

• 综合了 Best-First Search 和 Dijkstra 算法的优点

• 启发式搜索提高效率，且可以保证找到一条最优路径

• 可扩展为ALT ， D* 等算法

A*算法的估算函数为：