A*算法总结
1. 将开始节点放入开放列表(开始节点的F和G值都视为0);
2. 重复一下步骤:
i. 在开放列表中查找具有最小F值的节点,并把查找到的节点作为当前节点;
ii. 把当前节点从开放列表删除, 加入到封闭列表;
iii. 对当前节点相邻的每一个节点依次执行以下步骤:
1. 如果该相邻节点不可通行或者该相邻节点已经在封闭列表中,则什么操作也不执行,继续检验下一个节点;
2. 如果该相邻节点不在开放列表中,则将该节点添加到开放列表中, 并将该相邻节点的父节点设为当前节点,同时保存该相邻节点的G和F值;
3. 如果该相邻节点在开放列表中, 则判断若经由当前节点到达该相邻节点的G值是否小于原来保存的G值,若小于,则将该相邻节点的父节点设为当前节点,并重新设置该相邻节点的G和F值.
iv. 循环结束条件:
当终点节点被加入到开放列表作为待检验节点时, 表示路径被找到,此时应终止循环;
或者当开放列表为空,表明已无可以添加的新节点,而已检验的节点中没有终点节点则意味着路径无法被找到,此时也结束循环;
3. 从终点节点开始沿父节点遍历, 并保存整个遍历到的节点坐标,遍历所得的节点就是最后得到的路径;
路径排序
决定哪些方格会形成路径的关键是下面这个等式:
F = G + H
这里
· G=从起点A沿着已生成的路径到一个给定方格的移动开销。
· H
=从给定方格到目的方格的估计移动开销。这种方式常叫做试探,有点困惑人吧。其实之所以叫做试探法是因为这只是一个猜测。在找到路径之前我们实际上并不知
道实际的距离,因为任何东西都有可能出现在半路上(墙啊,水啊什么的)。本文中给出了一种计算H值的方法,网上还有很多其他文章介绍的不同方法。
我们要的路径是通过反复遍历开放列表并选择具有最小F值的方格来生成的.
重要的是,在计算H值时并不考虑任何障碍物。因为这是对剩余距离的估计值而不是实际值(通常是要保证估计值不大于实际值――译者注)。这就是为什么这个方式被叫做试探
法的原因了。
主要在于维护开放封闭列表的方式,这里用一个结构体矩阵_seal[][]标记开放或者封闭,如果开放,则point还记录了该格子所对应状态结点的指针,可以方便直接取出该节点修改信息.