使用函数预览:
一,运动控制函数
1.初始化运动控制卡 :
d1000_board_init
2.关闭运动控制卡
:
d1000_board_close
3.相对移动: d1000_start_t_move
4.绝对移动: d1000_start_ta_move
5.回原点
:
d1000_home_move
6.轴运动状态检测: d1000_check_done
7.设置指令位置计数器值: d1000_set_command_pos
二,输入输出函数
1.输出函数:d1000_out_bit
2.输入函数:d1000_get_axis_status
函数使用简介:
1.初始化运动控制卡:d1000_board_init
d1000_board_init (void) 功 能:为控制卡分配系统资源,并初始化控制卡。 参 数:无。
返回值:卡数:0 ~ 12,其中0表示没有卡。
实例:
Dim ret As Long
if ret = 0 Then
ret = ModuleCard.d1000_board_init()
Else
MsgBox("已?初?始?化ˉ")
End If
2.
关闭运动控制卡: d1000_board_close
d1000_board_close (void) 功 能:关闭控制卡,释放系统资源。
参 数:无。
返回值:正确:返回ERR_NoError;
实例:
Dim ret As Long
ret = ModuleCard.d1000_board_close()
TextBox2.Text = ret
3.相对移动: d1000_start_t_move
功 能:以梯形速度曲线控制指定轴至运行速度,并以相对坐标运行一段指定距离。 参 数:axis:轴号,范围0~(n×3-1) ,n为卡数。多卡运行时,轴号参考
表2-1 多卡运行时轴号对照表,以下其他函数中相同; Dist: 相对运动距离,单位:pulse,其值的正负表示运动方向;
StrVel: 初始速度,单位:pps;
MaxVel:运行速度,单位:pps; Tacc:
加速时间,单位:s;
返回值:正确:返回ERR_NoError; 错误:返回相关错误码。
4.绝对移动: d1000_start_ta_move
功 能:以梯形速度曲线控制指定轴至运行速度,并以绝对坐标运行一段指定距离。 参 数:axis: 轴号,范围0~(n×3-1) ,n为卡数;
Pos: 绝对运动位置,
单位:pulse; StrVel:
初始速度,单位:pps; MaxVel:
运行速度,单位:pps; Tacc:
加速时间,单位:s。
返回值:正确:返回ERR_NoError;
错误:返回相关错误码。
5.
回原点:
d1000_home_move
功 能:启动指定轴进行回原点运动。 参 数:
axis: 轴号,范围0~(n×3-1),n为卡数;
StrVel: 回原点运动初始速度,单位:pps;
MaxVel:回原点运动速度,单位:pps,
负值表示往负方向找原点,正值表示往正方向找原点;
Tacc: 加速时间,单位:s。
返回值:正确:返回ERR_NoError;
错误:返回相关错误码。
6.轴运动状态检测: d1000_check_done
功 能:启动指定轴进行回原点运动。 参 数:
axis: 轴号,范围0~(n×3-1),n为卡数;
StrVel: 回原点运动初始速度,单位:pps;
MaxVel:回原点运动速度,单位:pps,
负值表示往负方向找原点,正值表示往正方向找原点;
Tacc: 加速时间,单位:s。
返回值:正确:返回ERR_NoError; 错误:返回相关错误码。
7.设置指令位置计数器值: d1000_set_command_pos
功 能:设置指令位置计数器计数值。 参 数:
axis: 轴号,范围0~(n×3-1),n为卡数;
Pos:设置指令位置计数器值,单位:Pulse。
返回值:正确:返回ERR_NoError; 错误:返回相关错误码。
8.输出函数:
d1000_out_bit (short BitNo, short BitData)
功 能:输出通用输出信号。 参 数:
BitNo:表示要输出的通用输出口的位号,多卡运行时范围参考表8-5;
BitData:输出信号:0 - 表示低电平; 1 - 表示高电平。
返回值:正确:返回ERR_NoError;
错误:返回相关错误码。
9.输入函数:
d1000_get_axis_status (short axis)
单卡未接扩展IO卡,没有通用的输入端口。我们采用专用输入端口。也就是轴正负极限以及预留的端口。
功 能:读取指定轴的专用接口信号状态,包括EL+、EL-、STP、STA、SD+、SD-等信号状态。 参 数:
axis:轴号,范围0~(n×3-1), n为卡数。
返回值:指定轴专用信号状态,需要将返回值转化为二进制