一米阳光jjfdfd-CSDN博客

转载设计模式--观察者模式

观察者模式又叫发布-订阅模式。观察者模式定义了一种一对多的依赖关系，让多个观察者对象同时监听某一个主题，这个主题对象在状态发生改变时，会通知所有观察者对象，使它们能够自己更新自己。意图：定义对象间的一种一对多的依赖关系，当一个对象的状态发生改变时，所有依赖于它的对象都得到通知并被自动更新。主要解决：一个对象状态改变给其他对象通知的问题，而且要考虑到易用和低耦合，保证高度的协作。何时使用：一个对象（目标对象）的状态发生改变，所有的依赖对象（观察者对象）都将得到通知，进行广播通知。如何解决：

2021-07-31 21:28:59 97

原创 python 黑屏检测

fromautost.apiimport*importcv2dark_pixels_threshold=20dark_pixels_weight=0.85defget_oringe_frame_info(frame):#获取原始的一帧图像矩阵的行数和列数r,c=frame.shape[:2]print('原始的一帧图像矩阵的行数和列数分别为:',r,"*",c)defget_sum_pixels(gray_i...

2021-07-09 11:36:03 1214 1

转载 matlabR2012a 永久激活文件 lic_standalone.dat 文件

针对matlab2012a 激活到期后无法继续使用问题，更换 lic_standalone.dat 文件,重新激活，实现永久激活。（同样适用R2011a）更改crack 文件夹下的 lic_standalone.dat 文件。若担心，可以先备份之前的.dat 文件，然后将以下代码粘贴至 lic_standalone.dat 文件中以下为：更换后 .dat 文件中的代码

2017-12-27 16:54:26 7950

转载高斯分布中均值，方差，协方差的计算及matlab实现

原帖请见：http://blog.sina.com.cn/s/blog_4aa4593d01012am3.html今天看论文的时候又看到了协方差矩阵这个破东西，以前看模式分类的时候就特困扰，没想到现在还是搞不清楚，索性开始查协方差矩阵的资料，恶补之后决定马上记录下来，嘿嘿~本文我将用自认为循序渐进的方式谈谈协方差矩阵。统计学的基本概念学过概率统计的孩子都知道，统计里最基本的概念就是样本

2017-08-05 21:23:01 7416

原创 tf坐标变换

1.数据类型2.原理基本原理：tb的类里有个publisher，tl的类里有个subscriber，一个发布叫/tf的topic，一个订阅这个topic，传送的消息tf message里包含了parent frame id和child frame id的信息。3.base_link, odom和map的关系预备知识：1.map是虚拟世界中的固定frame,与od

2017-08-05 10:29:52 5198 2

原创树莓派+hokuyo激光+gmapping+navigation

树莓派+hokuyo激光+gmapping+navigation准备工作：下载turtlebot_apps、hokuyo_node包，并编译到自己创建的工作空间。 1.添加hokuyo激光设备规则文件激光插入树莓派，查看hokuyo激光的pid和vid：$lsusb可以看到有一行为：bus 001 Device 024 : ID 15d1:0000如果看不出自

2017-07-07 15:51:13 1486

原创 ubuntu 14.04 安装ros indigo

ubuntu 14.04 安装ros indigo在Ubuntu中安装ROS Indigo安装1.配置 Ubuntu软件仓库配置你的 Ubuntu软件仓库(repositories)以允许 "restricted"、"universe"和 "multiverse"这三种安装模式。你可以按照ubuntu中的配置指南来完成配置。 2.添加 sources

2017-07-07 15:45:30 808 1

原创树莓派2安装ubuntu14.04+ros indigo

树莓派2安装ubuntu14.04+ros indigo安装ubuntu14.04所需软件：1.SDFormatter软件（个人没用） 2.Win32DiskImager(用来将镜像刻录到SD卡中)安装步骤：1.进入wiki ros官网：https://wiki.ubuntu.com/ARM/RaspberryPi下载ubuntu 14.04 到一

2017-07-07 15:36:29 1491

转载 ros使用cartogrpher

转载来至：http://blog.exbot.net/archives/2852如果安装过程中ceres-solver不能安装，并且我也没找到 build_isolated/ceres_solver/install/ceres_src-prefix/tmp/ceres_src-gitclone.cmake 所以就尝试手动安装：https://gith

2017-06-13 17:37:53 979 1

原创创建ros自定义消息

$cd catkin_ws/src/rfid/src$mkdir msg在msg文件夹下创建一个名为rfid_data.msg的文件，输入如下内容：float32 rfid_distancefloat32 rfid_phase接下来，还有关键的一步：我们要确保msg文件被转换成为C++，Python和其他语言的源代码：查看package.xml, 确保它包含一

2016-11-30 16:23:16 1588

原创创建工作空间并创建和使用自己的ros功能包

首先进入到目录～/catkin_ws/src下，使用如下命令：cd ~/catkin_ws/src接着创建一个名字为rfid的包，它直接与这三个包有关系，也就是你创建的rfid包的依赖包：std_msgs,rospy以及roscpp，使用如下命令：catkin_create_pkg rfid std_msgs rospy roscpp接下来配置您的package.xml

2016-11-28 15:28:14 2120 1

原创 .launch文件分析

.launch文件分析在我们的功能包中可以看到launch文件夹下有很多的.launch文件，这些文件写入了我们想要同时运行的节点，当我们需要有很多节点同时启动时，一个个启动它们会费时费力，这时我们可以写一个.launch文件把这些节点都包括进去，这样可以通过roslaunch命令来把这些节点都启动了。到这里假设我们都已经知道怎样使用roslaunch命令了，这次重先简

2015-11-11 14:32:27 9441

一米阳光zhy