tf坐标变换

最新推荐文章于 2024-08-17 13:43:38 发布
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文章标签： ros ubuntu 地图 数据
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本文链接：https://blog.csdn.net/rosjjfdfd/article/details/76707669
版权
本文介绍了ROS中的tf坐标变换原理，包括map、base_link和odom之间的关系。通过tf消息传递parent frame id和child frame id信息，推算map到odom的转换。在代码实现中，利用amcl估计的位姿结合tf库进行坐标变换，最后发送odom到map的tf转换给tf广播器。
摘要由CSDN通过智能技术生成

1.数据类型


2.原理

基本原理：tb的类里有个publisher，tl的类里有个subscriber，一个发布叫/tf的topic，一个订阅这个topic，传送的消息tf message里包含了parent frame id和child frame id的信息。

3.base_link, odom和map的关系

预备知识：

1.map是虚拟世界中的固定frame,与odom同为全局坐标系，原点为地图原点（地图原点在地图相应的yaml文件中有规定）,odom的原点为开始计算位姿那个时刻的机器人的位置。

2.

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是博文对应的源码资料，里面的工程内含一个静态坐标及发布的使用示例，可以用c++进行编译调用，详细内容请看博文
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