创建工作空间并创建和使用自己的ros功能包

创建自己的工作空间：

首先在ctrl+alt+T打开一个终端，输入如下命令来创建一个catkin_ws（名字自己定）的工作空间，以后所有的功能包都放在catkin_ws/src目录下：

mkdir -p ~/catkin_ws/src

然后输入下面命令进入src目录下：

cd catkin_ws/src

接着输入下面命令：

catkin_init_workspace

然后输入如下命令到catkin_ws目录下

cd ..

执行catkin_make

等到100%一个工作空间就建好了

创建和使用自己的功能包：

首先进入到目录～/catkin_ws/src下，使用如下命令：

cd ~/catkin_ws/src

接着创建一个名字为rfid的包，它直接与这三个包有关系，也就是你创建的rfid包的依赖包：std_msgs,rospy以及roscpp，使用如下命令：

catkin_create_pkg rfid std_msgs rospy roscpp

接下来配置您的package.xml包：

查看package.xml的内容，一般我们将license修改为BSD。

<license>BSD</license>

好了，经过以上的步骤，我们的package.xml已经配置好了。

接着打开rfid包下面的src文件夹，在里面添加或者编辑源文件。然后回到包rfid的根目录下，修改CMakeLists.txt文件，具体修改看具体情况，最后cd ~/catkin_ws/回到工作空间的根目录下，使用catkin_make命令进行构建。

     上面的流程会将~/catkin_ws/src目录下的包构建到~/catkin_ws/build目录下。任何的源文件、Python库、脚本，以及其他的静态文件，将会留在源空间~/catkin_ws/src中。然而所有产生的文件，像库文件、可执行文件以及产生的代码都被放置在devel中。

这样我们就完成了一个包的构建。