.launch文件分析

  .launch文件分析

  在我们的功能包中可以看到launch文件夹下有很多的.launch文件，这些文件​写入了我们想要同时运行的节点，当我们需要有很多节点同时启动时，一个个启动它们会费时费力，这时我们可以写一个.launch文件把这些节点都包括进去，这样可以通过roslaunch命令来把这些节点都启动了。

       到这里假设我们都已经知道怎样使用roslaunch命令了，这次重先简单介绍一下.launch文件的结构，然后重点说一下.launch文件中的重映射（remap）。

​ 1 .launch文件的结构

            <launch>

                       <node name="talker"pkg="rospy_tutorials" type="talker" >

                        </node>​

            </launch>

      上面是.launch文件的最小例子。.launch文件开头是以<launch>​为标签，让我们知道这是一个.launch文件，以</launch>为结尾。而中间就是写自己要启动的节点，是以<node> 开始，</node>结束，其中pkg="rospy_tutorials"，这是自己要启动的节点所在的包；type="talker"，这是自己写的节点.cpp程序通过编译生产的可执行文件的名字，你最初编译.cpp程序的时候要在CMakeLists.txt添加