创建ros自定义消息

$cd catkin_ws/src/rfid/src

$mkdir msg

在msg文件夹下创建 一个名为rfid_data.msg的文件，输入如下内容：

float32 rfid_distance

float32 rfid_phase

接下来，还有关键的一步：我们要确保msg文件被转换成为C++，Python和其他语言的源代码：

查看package.xml, 确保它包含一下两条语句:

<build_depend>message_generation</build_depend>
  <run_depend>message_runtime</run_depend>

然后打开 CMakeLists.txt 文件，利用find_packag函数，增加对message_generation的依赖，这样就可以生成消息了：

# Do not just add this line to your CMakeLists.txt, modify the existing line
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs message_generation)

同样，你需要确保你设置了运行依赖,这块儿要放在generate_message（）之后：

catkin_package(
  
  CATKIN_DEPENDS message_runtime 
  )

找到如下代码块:

# add_message_files(
#   FILES
#   Message1.msg
#   Message2.msg
# )

去掉注释符号#，用你的.msg文件替代Message*.msg，就像下边这样：

add_message_files(
  FILES
  rfid_data.msg
)

手动添加.msg文件后，我们要确保CMake知道在什么时候重新配置我们的project。 确保添加了如下代码:

generate_message(

DEPENDENCIES

std_msgs

)

现在，你可以生成自己的消息源代码了。

以上就是你创建消息的所有步骤。下面通过rosmsg show命令，检查ROS是否能够识消息。

使用方法:

$ rosmsg show [message type]

样例:

$ rosmsg show /rfid/rfid_data.msg

你将会看到:

float32 rfid_distance
float32 rfid_phase

在上边的样例中,消息类型包含两部分：

• rfid -- 消息所在的package

• rfid_data -- 消息名rfid_data.

如果你忘记了消息所在的package，你也可以省略掉package名。输入：

$ rosmsg show rfid_data

你将会看到:

• float32 rfid_distance
  float32 rfid_phase

• 如果在程序中用的话应该这样：

• rfid::rfid_data msg;//rfid是消息所在包的名字，rfid_data为消息文件夹名字去掉.msg，msg为自定义的一个变量，然后

  
  

msg.rfid_distance=5.55;
msg.rfid_distance=5.55;