ROS-kinetic 与Arduino-Arduino IDE 安装

本文主要目的是在Ubuntu系统中安装Arduino IDE 和ROS-kinetic rosserial 包 ，还有在Arduino IDE 中安装ros_lib。它们之间关系可以描述为：

Arduino IDE是开源硬件的开发环境，我们通过安装ros_lib使Arduino有了ROS部分接口，可以像ROS的一个节点一样发布消息到串口。ROS通过

rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0

启动这个Arduino 硬件节点（当成串口设备处理/serial_node），串口上的消息被roscore接收并路由。

ROS-kinetic上运行的其他节点就可以通过订阅/serial_node节点上的数据，这样就打通了ROS和开源硬件arduino通信。

下面是具体安装过程：

1、安装Arduino IDE

$ sudo apt-get install arduino

2、运行并查看arduino库文件路径

$ arduino

file->preference菜单中可以看到自己的sketchbook目录。

3、安装rosserial 包到ros中。

我用的源码的形式安装，这样可以得到最新 的资源。

  cd <ws>/src
  git clone https://github.com/ros-drivers/rosserial.git
  cd <ws>
  catkin_make

catkin_make install

在<ws>/install 下面生成一些文件。

4、安装ros_lib到arduino环境

  cd <sketchbook>/libraries
  rm -rf ros_lib
  rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .

此时会在arduino 库文件路径下面看到我们需要的ros_lib

5、运行arduino，检查

至此所有的安装都已经完成，下面可以使用wiki http://wiki.ros.org/rosserial_arduino/Tutorials/Hello%20World 

实现一个hello world，下载到arduino板子上，看看和我们ros其他节点能不能通信成功。