arduino控制小车转向_利用XECU和激光雷达快速搭建入门级的自动驾驶小车

利用XECU和激光雷达快速搭建入门级的自动驾驶小车

1 简介

如果关注过我们之前的推文和视频演示，相信大家对我们的XECU应该已经很熟悉了。那么今天就向大家介绍一下，如何利用我们的XECU和激光雷达快速搭建自己的入门级自动驾驶小车。

2 组装细节

2.1 装配清单

以下是组装小车所需要的所有零部件：

序号	名称	型号	数量
1	底盘	Traxxas 1/10 Deegan 4驱拉力车 RTR	1
2	电机	好盈酷跑QuicRun G2 3650-10.5T有感无刷电机	1
3	主控板	Jetson NANO开发板含TF(32G或以上)卡	1
4	XECU	XECU控制器，含电机线	1
5	USB-WIFI	EDIMAX EW-7811Un迷你USB无线WIFI模组	1
6	激光雷达	思岚科技RPLIDAR A1M8	1
7	IMU	GY-85九轴自由度IMU模块	1
8	Arduino	Arduino Nano V3.0和USB线	1
9	USB-UART	PL2303串口模块3.3V电平USB转串口线	1
10	电源板	Xpower 5V/4A电源板(可自制)	1
11	显示	0.28寸两线电压表显示器(可选)	1
12	电池1	2S 3500mAh 30C锂电池	1
13	电池2	2S 5000mAh 40C锂电池	1
14	充电器	E350 2000mA/25W快充充电器	1
15	支架	亚克力透明平板支架(可自制)	1
16	电池线	T字电池延长线10cm，公对母	2
17	铜柱1	φ3-长5cm x 4pcs，长3.5cm x 2pcs	若干
18	铜柱2	φ2.5-长3.5cm x 4pcs，长1.5cm x 4pcs	若干
19	螺丝	φ3-8pcs，φ2.5-16pcs	若干
20	扎带	魔术扎带宽2cm，长10cm	若干
21	线材	杜邦线	若干

2.2 底盘组件

2.2.1 三相有感无刷电机

2.2.2 舵机与USB转串口接线