Nucleus PLUS应用系统示例

这个Nucleus PLUS系统应用示例包括application_initialization和六个任务，任务在application_initialization中创建。这个示例系统体现了Nucleus PLUS的任务调度和执行过程、任务间通信和同步（信号量、事件组）。

Application_Initialize位于29-70行。示例系统的所有系统对象（任务、队列、信号量、事件组）都在该函数中创建。在板级初始化程序(INT_ Initialize)结束后，系统开始调用操作系统初始化程序(INC_Initialize)，这时需要设置可供用户使用的存储器首地址first_available_memory。本文的示例系统中first_available_memory指向一个20000 bytes的内存池，用来分配任务堆栈和队列所用的内存空间，由NU_Create_Memory_Pool创建。Nucleus PLUS的启动过程见：Nucleus PLUS的启动、运行线程和中断处理。

任务定义和任务优先级：

所有的任务的基本架构都是--完成一些基本的初始化后开始执行一个无限循环，这个无限循环会等待和处理一些信号、事件或消息，没有任何一个发生时则会挂起。

Application_Initialize创建所有的任务后，INC_Initialize会调用TCT_schedule开始调度。TCT_schedule会按照任务优先级顺序调度所有的任务去完成各个任务基本的初始化，然后进入就绪或挂起状态。最后TCT_schedule会将控制权交给优先级最高的任务，本示例系统中任务0将是第一个执行的任务。

Nucleus PLUS的任务优先级从0-255，其中0优先级最高。高优先级的任务能够抢占低优先级的任务，同等优先级的任务按照创建和进入就绪状态的顺序调度执行。

示例系统中的六个任务中task0优先级最高，为优先级1，所以系统开始运行时第一个被执行。任务3、4的优先级是5。任务0挂起后，任务3会运行，任务3挂起则任务4开始运行。之所以任务3先于任务4运行是因为任务3先被创建和调度。Nucleus plus的调度算法是时间片和robin算法，同一优先级的任务按照其进入就绪状态的顺序进行。任务5的优先级是7，任务4挂起后运行。任务1和2的优先级是10，任务5挂起后运行任务1，任务1因为队列满而挂起时任务2运行。

任务0（行71-91）：任务0的死循环里会连续的调用函数NU_Sleep和NU_Set_Events。由于NU_Sleep的调用，任务0每18个时钟节拍才能够运行1次。NU_Set_Events设定的event flag在任务5中使用，每一次NU_Set_Events的调用都会使任务5进入就绪状态

任务1（行92-119）：任务1会持续的向队列0发送单个32-bit的message，知道队列0满就会挂起。队列有空间时就被唤醒。由于任务1、2具有相同的优先级，任务1先被创建，所以任务1挂起后任务2才能恢复执行。恢复执行指的是进入就绪状态等待CPU调度，当然高优先级的任务会抢占CPU，迫使低优先级的任务挂起。