Nucleus PLUS任务调度

最新推荐文章于 2021-04-18 11:29:26 发布

suipingsp

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分类专栏：操作系统 Nucleus PLUS操作系统文章标签： RTOS Nucleus 任务调度嵌入式

本文链接：https://blog.csdn.net/suipingsp/article/details/34423651

本文介绍了Nucleus PLUS实时操作系统中的任务调度，包括任务调度算法和Nucleus PLUS的任务管理。Nucleus采用时间片轮转和轮询算法，并具有抢占式调度。任务控制结构体TCB用于管理任务，而TCD_Priority_Groups、TCD_Sub_Priority_Groups[]和TCD_Lowest_Set_Bit[]则加速了优先级计算和任务切换。

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概述

Nucleus Plus内核(Kernel)的主要目的是管理实时任务的竞争运行(共享CPU)，为应用提供各种便利，快速响应外部事件。Nucleus Plus的系统结构如图1所示，可以看出线程控制是整个内核的核心，通过邮箱、队列、管道来实现任务之间的通信，通过信号量、事件组和信号实现任务间的同步。

线程控制部件用来管理实时任务和高级中断服务的执行，它是Nucleus 嵌入式实时操作系统最核心的部分。为了控制执行过程，任务通常被分配一个优先级。任务优先级的范围从0到255，优先级0的优先权最高。除非抢占标示位被置为无效，否则低优先级的任务将被高优先级就绪的任务抢占。为保证对外部事件的实时性响应，Nucleus设计了高级中断服务HISR，它的优先级范围从0到2，其中优先级0的级别最高。

任务调度线程就负责抢占式实时任务和HISR的调度管理。每个用户应用由多个任务组成，一个任务就是具有特定目的的半独立程序片段，任务处于五种状态之一--运行、就绪、挂起、终止、完成，如表1所示。任务具有不同的优先级，高优先级任务能够抢占低优先级任务，同优先级任务按照进入”就绪状态“的顺序调度，优先级从0-255递减。

表1 Nucleus任务的五种状态

	状态意义
运行Executing	任务当前正在被CPU执行。
就绪Ready	任务就绪，但是另一个任务当前正在运行。
挂起Suspended	任务因为服务等待需求而体眠。当需求满足时，任务变为就绪状态。默认情况下，新创建的任务都处于
终止Terminated	任务被终止。当任务处于这种状态时，它将不再执行直到它被复位。