matlab-双目标定及场景重建

http://www.mathworks.cn/cn/help/vision/ug/stereo-vision.html

介绍matlab相机标定的网站：http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/，里面有matlab标定工具箱的下载链接。

标定板下载：http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/htmls/own_calib.html

注意事项：

1、matlab2014a只能对单个相机标定

MATLAB相机标定工具箱 MATLAB二维相机标定的解决方案 calibration
http://www.ilovematlab.cn/thread-267670-1-1.html
(出处: MATLAB中文论坛 )

2、matlab工具箱生成的单个相机参数放在cameraParams下，

而双目的标定的输出是stereoParams。

1、双目立体相机标定：estimateCameraParameters(imagePoints,worldPoints)

目的：

标定每个相机的内参，以及第二个相机相对于第一个相机的平移和旋转。

标定的参数可以用来校正立体像对，使极线平行。

步骤：

从不同角度拍摄标定板，不要使用压缩存储的格式如PNG，可以用JPEG。

通常用不对称的棋盘作为标定板，放在你想测量物体的距离。

• Specify Calibration Images
• Try to Detect Checkerboards（可以用imtool或imrect来查看需检测的区域，把干扰区域像素设为0）