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RSS订阅原创 MATLAB中运行MuPAD出现“cannot start engine”错误，解决方法
第一，在自己安装matlab的文件夹中找到 "mupkern.exe" 文件，具体参考路径为：C:\Program Files\MATLAB\R2014a\toolbox\symbolic\mupad\win64\bin第二，复制"mupkern.exe" 文件，到参考路径：C:\Program Files\MATLAB\R2014a\bin\win64
2016-06-29 20:02:27
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原创 基于Simulink的Ziegler-Nichols PID参数经验整定法
Ziegler-Nichols整定法适用对象为带纯延迟的一阶惯性环节，即其中，K为比例系数；T为惯性时间常数；τ为纯延迟时间常数。当被控对象的单位阶跃响应曲线看起来近似一条S形曲线时，可用Ziegler-Nichols经验整定公式。下图为被控对象的阶跃响应曲线中比例系数、惯性常数、纯延迟时间常数 下表
2016-01-03 17:08:07
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转载 jabref【参考文献生成，抓去，推送，管理工具】简介
1. 软件介绍和特性JabRef 是一个开源的参考文献管理软件，使用 Java 语言编写，所以天生具有跨平台特性，通用于安装有 Java 支持的 Windows, Linux 和 Mac，软件主页在：http://jabref.sourceforge.net/。它可以很方便地管理下载到本机的文献，生成 BibTeX 文献数据库，供 LaTeX 或其它软件使用，可以与 Kile, Ema
2015-12-31 11:59:11
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转载 MATLAB中用plot命令画出示波器的图形总结
这两天碰到一个问题是关于用MATLAB命令把示波器图形画出，经过努力总算得到解决。看到网上有的同行问怎么改示波器的背景，把示波器波形复制到Word中，我有两种方法，第一种是我一个同学告诉我的，通过命令对示波器进行操作。具体如下shh = get(0,'ShowHiddenHandles');set(0,'ShowHiddenHandles','On')set(gcf
2015-12-18 17:03:12
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转载 【OpenCV入门教程之一】 安装OpenCV：OpenCV 3.0、OpenCV 2.4.8、OpenCV 2.4.9 +VS 开发环境配置
本系列文章由@浅墨_毛星云 出品，转载请注明出处。 文章链接： http://blog.csdn.net/poem_qianmo/article/details/19809337作者：毛星云（浅墨） 微博：http://weibo.com/u/1723155442邮箱： [email protected]知乎：http://www.
2015-10-26 20:29:03
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转载 SLAM实验及其他视频
2012年12月04日 Other 暂无评论 阅读 35,260 次以下是2011做的一个SLAM实验视频，近期准备再改进一下，争取形成一套具有实用价值的程序。视频地址：http://v.youku.com/v_show/id_XMjc1NzI2NTI0.html优酷还有其他视频：http://u.youku.com/user_show/id_UOTY4NTUw
2015-10-23 17:01:50
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转载 一起做RGB-D SLAM(8) （关于调试与补充内容）
“一起做”系列完结后，我收到不少同学给我的反馈。他们提了一些在程序编译/运行过程中的问题。我把它们汇总起来，组成了这个“补充篇”。你也可以看成是一个Q&A。Q: OpenCV的版本？A: 我用的是2.4.9。可以使用2.4系列，不会有太大差别。而3.0系列则在接口上有一些明显的改动，可能需要修改源码。Q: 第二讲的点云如何查看？A: 使用pcl_viewer。当点云显示时，先用r键
2015-10-23 16:24:16
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转载 一起做RGB-D SLAM(7) （完结篇）
第七讲 添加回环检测简单回环检测的流程 上一讲中，我们介绍了图优化软件g2o的使用。本讲，我们将实现一个简单的回环检测程序，利用g2o提升slam轨迹与地图的质量。本讲结束后，读者朋友们将得到一个完整的slam程序，可以跑通我们在百度云上给出的数据了。所以呢，本讲也将成为我们“一起做”系列的终点啦。 小萝卜：这么快就要结束了吗师兄？ 师兄：嗯，因为我想要说的都教给
2015-10-23 16:23:29
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转载 一起做RGB-D SLAM (6)
第六讲 图优化工具g2o的入门 在上一讲中，我们介绍了如何使用两两匹配，搭建一个视觉里程计。那么，这个里程计有什么不足呢？ 一旦出现了错误匹配，整个程序就会跑飞。误差会累积。常见的现象是：相机转过去的过程能够做对，但转回来之后则出现明显的偏差。效率方面不尽如人意。在线的点云显示比较费时。 累积误差是里程计中不可避免的，后续的相机姿态依赖着前面的姿态。想要保证地图的准确，
2015-10-23 16:22:05
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转载 一起做RGB-D SLAM (5)
第五讲 Visual Odometry (视觉里程计) 读者朋友们大家好，又到了我们开讲rgbd slam的时间了。由于前几天博主在忙开会拍婚纱照等一系列乱七八糟的事情，这一讲稍微做的慢了些，先向读者们道个歉！ 上几讲中，我们详细讲了两张图像间的匹配与运动估计。然而一个实际的机器人总不可能只有两个图像数据吧？那该多么寂寞呀。所以，本讲开始，我们要处理一个视频流，包含八百左右的数
2015-10-23 16:21:12
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转载 一起做RGB-D SLAM (4)
第四讲 点云拼接 广告：“一起做”系列的代码网址：https://github.com/gaoxiang12/rgbd-slam-tutorial-gx 当博客更新时代码也会随着更新。 SLAM技术交流群：254787961 读者朋友们大家好！尽管还没到一周，我们的教程又继续更新了，因为暑假实在太闲了嘛！上讲回顾 上一讲中，我们理解了如何利用图像中的特征点
2015-10-23 16:20:33
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转载 一起做RGB-D SLAM (3)
第三讲 特征提取与配准 师兄：同学们大家好，又到我们每周一次的“一起做RGB-D SLAM”时间啦！大家还记得上周我们讲了什么东西吗？ 小萝卜：等一下师兄！我们的博客什么时候变成每周一更了？ 师兄：这个，这不是因为终于到暑假了，我可以专门搞学术了嘛。 小萝卜：胡说！前两天我还看到你在超市开挖掘机来着！ 师兄：这事你就别提了啊…… 小萝卜：
2015-10-23 16:19:35
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转载 一起做RGB-D SLAM (2)
第二讲 从图像到点云 本讲中，我们将带领读者，编写一个将图像转换为点云的程序。该程序是后期处理地图的基础。最简单的点云地图即是把不同位置的点云进行拼接得到的。 当我们使用RGB-D相机时，会从相机里读到两种数据：彩色图像和深度图像。如果你有Kinect和ros，可以运行：1 roslaunch openni_launch openni.launch 使
2015-10-23 16:18:31
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转载 一起做RGB-D SLAM (1)
前言 SLAM，即Simultaneous Localization and Mapping，中文译作同时定位与地图创建，是近几十年里机器人领域有重大发展的研究方向。作为自主机器人的核心技术，SLAM在机器人导航、控制、生产等方面都有着重要的研究意义。尤其在二十一世纪，以视觉传感器为中心的视觉SLAM技术，在理论和方法上都经历了明显的转变与突破，正逐步从实验室研究迈向成熟的市场应用。
2015-10-23 16:17:25
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转载 视觉SLAM实战（一）：RGB-D SLAM V2
写在前面 首先打个广告。SLAM研究者交流QQ群：254787961。欢迎各路大神和小白前来交流。 看了前面三篇博文之后，是不是有同学要问：博主你扯了那么多有用没用的东西，能不能再给力一点，拿出一个我们能实际上手玩玩的东西啊？没错，接下来我们就带着大家，实际地跑一下视觉SLAM里的那些经典程序，给大家一个直观的印象——因此博文就叫"视觉SLAM实战"啦。这些程序包括：
2015-10-23 16:16:20
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转载 视觉SLAM漫谈 (三): 研究点介绍
1. 前言 读者朋友们大家好！（很久很久）之前，我们为大家介绍了SLAM的基本概念和方法。相信大家对SLAM，应该有了基本的认识。在忙完一堆写论文、博士开题的事情之后，我准备回来继续填坑：为大家介绍SLAM研究的方方面面。如果前两篇文章算是"初识"，接下来几篇就是"渐入佳境"了。在第三篇中，我们要谈谈SLAM中的各个研究点，为研究生们（应该是博客的多数读者吧）作一个提纲挈领的摘要。然后
2015-10-23 16:15:20
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转载 视觉SLAM漫淡（二）：图优化理论与g2o的使用
视觉SLAM漫谈（二）:图优化理论与g2o的使用1 前言以及回顾 各位朋友，自从上一篇《视觉SLAM漫谈》写成以来已经有一段时间了。我收到几位热心读者的邮件。有的希望我介绍一下当前视觉SLAM程序的实用程度，更多的人希望了解一下前文提到的g2o优化库。因此我另写一篇小文章来专门介绍这个新玩意。 在开始本篇文章正文以前，我们先来回顾一下图优化SL
2015-10-23 16:14:29
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转载 视觉SLAM漫淡
视觉SLAM漫谈1. 前言 开始做SLAM（机器人同时定位与建图）研究已经近一年了。从一年级开始对这个方向产生兴趣，到现在为止，也算是对这个领域有了大致的了解。然而越了解，越觉得这个方向难度很大。总体来讲有以下几个原因：入门资料很少。虽然国内也有不少人在做，但这方面现在没有太好的入门教程。《SLAM for dummies》可以算是一篇。中文资料几乎没有。SLAM研
2015-10-23 16:13:32
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转载 把Emacs配置成C＋＋和LaTeX环境
把Emacs配置成C＋＋和LaTeX环境半闲居士，2014.2写在前面开始做科研也有不少时间了，拜读过各种论坛上的大哥们的文章，受益匪浅。不禁感叹，这些写技术博客的人可真不容易，确实给我们新手入门带去了不少的帮助。于是自己也想动手做点贡献了。我的科研工作主要是编写机器人上的程序，需要在Linux下面进行C＋＋的开发。众所周知Linux下面不怎么用IDE，只要会弄vi
2015-10-23 16:12:21
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转载 研究SLAM网站和有用站点-sourcecode+测试数据
1http://openslam.org/The simultaneous localization and mapping (SLAM) problem has been intensively studied in the robotics community in the past. Different techniques have been proposed but only
2015-10-22 21:19:10
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转载 【OpenCV】SIFT原理与源码分析：DoG尺度空间构造
《SIFT原理与源码分析》系列文章索引：http://blog.csdn.net/xiaowei_cqu/article/details/8069548尺度空间理论自然界中的物体随着观测尺度不同有不同的表现形态。例如我们形容建筑物用“米”，观测分子、原子等用“纳米”。更形象的例子比如Google地图，滑动鼠标轮可以改变观测地图的尺度，看到的地图绘制也不同；还有电影中的拉
2015-10-22 15:18:00
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转载 SIFT算法详解
尺度不变特征变换匹配算法详解Scale Invariant Feature Transform(SIFT)Just For Funzdd [email protected] or ([email protected])对于初学者，从David G.Lowe的论文到实现，有许多鸿沟，本文帮你跨越。如果你学习SIFI得目的是为了做检索，也许 OpenSS
2015-10-22 14:57:53
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原创 图像锐化与边缘检测及matlab程序
图象锐化的目的是为了突出图像的边缘信息，加强图像的轮廓特征，以便于人眼的观察和机器的识别。在空间域进行图象锐化主要有以下方法(微分法和高通滤波法)梯度算子(微分法)其他锐化算子拉普拉斯算子（1）梯度空间算子图像的边缘最直观的表现就是边缘两侧的灰度值相差比较大，在微积分中我们学过梯度的概念梯度是一个列向量，可表示为：而某点处梯度的模很好
2015-10-21 19:29:38
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原创 Harris角点检测及matlab程序
Harris角点检测的步骤为：matlab程序如下：close all;clear all;clc;img=imread('lena.png');imshow(img);img = rgb2gray(img);img =double(img);[m n]=size(img);tmp=zeros(m+2,n+2);tmp(2:m+1,2:n+1)=img
2015-10-21 18:50:51
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转载 DoG (Difference of Gaussian)角点检测
DoG (Difference of Gaussian)是灰度图像增强和角点检测的方法，其做法较简单，证明较复杂，具体讲解如下:Difference of Gaussian(DOG)是高斯函数的差分。我们已经知道可以通过将图像与高斯函数进行卷积得到一幅图像的低通滤波结果，即去噪过程，这里的Gaussian和高斯低通滤波器的高斯一样，是一个函数，即为正态分布函数。那么di
2015-10-20 20:08:46
800
原创 Matlab的imfilter函数用法
功能：对任意类型数组或多维图像进行滤波。用法：B = imfilter(A,H) B = imfilter(A,H,option1,option2,...) 或写作g = imfilter(f, w, filtering_mode, boundary_options, size_options)其中，f为输入图像，w为滤波掩模，g为滤波后图像。filtering_mod
2015-10-19 20:32:38
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转载 Matlab 的fspecial函数用法
Matlab 的fspecial函数用法fspecial函数用于建立预定义的滤波算子，其语法格式为：h = fspecial(type)h = fspecial(type，para)其中type指定算子的类型，para指定相应的参数；type的类型有：1、'average'averaging filter为均值滤波，参数为hsize代表模板尺寸，默认值为【3，3
2015-10-19 20:29:33
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转载 高斯模糊的算法
作者： 阮一峰日期： 2012年11月14日通常，图像处理软件会提供"模糊"（blur）滤镜，使图片产生模糊的效果。"模糊"的算法有很多种，其中有一种叫做"高斯模糊"（Gaussian Blur）。它将正态分布（又名"高斯分布"）用于图像处理。本文介绍"高斯模糊"的算法，你会看到这是一个非常简单易懂的算法。本质上，它是一种数据平滑技术（dat
2015-10-19 17:12:23
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转载 SIFT特征提取分析
SIFT（Scale-invariant feature transform）是一种检测局部特征的算法，该算法通过求一幅图中的特征点（interest points,or corner points）及其有关scale 和 orientation 的描述子得到特征并进行图像特征点匹配，获得了良好效果，详细解析如下：算法描述SIFT特征不只具有尺度不变性，即使改变旋转角度
2015-10-19 11:40:33
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原创 EKF-SLAM matlab仿真(1)
本文主要参考文档首先介绍一个matlab命令：应用命令whos-file查看文件中的内容应用命令whos –file查看该文件data_set中的内容，在matlab中输入如下：>> whos -file data_set Name Size Bytes Class Attributes GPSLa
2015-10-15 16:10:46
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转载 从零开始学习SLAM
最近6个月开始做SLAM的项目,就一步步把资源的链接给共享出来。项目内容：主要是从Andrew Davison中的MonoSLAM中起步，做Co-SLAM 推及 Swarm SLAM下面都是我看过或者亲身实践过的，大家可以相互交流项目途中，所以文章还是草稿，会实时的更新。一，入门篇1. Andrew Davison的课程： http:
2015-10-13 09:08:32
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原创 卡尔曼滤波估计小车匀加速运动
本文主要内容借鉴http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/17487467博客当中的内容。有一个匀加速运动的小车，它受到的合力为 ft , 由匀加速运动的位移和速度公式，能得到由 t-1 到 t 时刻的位移和速度变化公式：
2015-10-12 21:08:31
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原创 扩展卡尔曼滤波（EKF）
首先进行文档下载仔细阅读文档，理解文档中所述内容。我对文档的matlab代码进行了简单调整如下： %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %日 期： 2015.10.12 %程序功能： 使用扩展卡尔曼滤波器(EKF)估计平抛物体的运动 %%%%%%
2015-10-12 15:33:18
26420
18
原创 卡尔曼滤波器程序解析(2)
离散卡尔曼滤波器程序解析(2)例三如下： %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %日 期： 2015.10.10 %程序功能： Constant Velocity Model Kalman Filter Simulation(连续速度模型卡
2015-10-12 13:27:13
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转载 [BetterExplained]为什么你应该（从现在开始就）写博客
（一）为什么你应该（从现在开始就）写博客用一句话来说就是，写一个博客有很多好处，却没有任何明显的坏处。（阿灵顿的情况属于例外，而非常态，就像不能拿抽烟活到一百岁的英国老太太的个例来反驳抽烟对健康的极大损伤一样）让我说得更明确一点：用博客的形式来记录下你有价值的思考，会带来很多好处，却没有任何明显的坏处。Note：碎碎念不算思考、心情琐记不算思考、唠唠叨叨也不算思考、没话找话也不算思
2015-09-16 21:27:02
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