Opencv 各种特征点提取和匹配

opencv 特征点的提取和匹配

1. 当中的数据结构

KeyPoint这数据结构中有如下数据结构：

class KeyPoint
{ Point2f pt; //坐标
float size; //特征点邻域直径
float angle; //特征点的方向，值为[零,三百六十)，负值表示不使用
float response;
int octave; //特征点所在的图像金字塔的组
int class_id; //用于聚类的id

angle：角度，表示关键点的方向，SIFT算法通过对关键点周围邻域进行梯度运算，求得该点方向。-1为初值。

class_id：当要对图片进行分类时，我们可以用class_id对每个特征点进行区分，未设定时为-1

octave：代表是从金字塔哪一层提取的得到的数据。

pt：关键点点的坐标（pt.x pt.y）

response：响应程度，代表该点强壮大小。response代表着该关键点how good，更确切的说，是该点角点的程度。瞬间明白。

size：该点直径的大小

注意：keypoint只是保存了opencv的sift库检测到的特征点的一些基本信息，也就上面所说的这些，但sift所提取出来的特征向量其实不是在这个里面，特征向量通过SiftDescriptorExtractor 提取，结果放在一个Mat的数据结构中。新版的SIFT可以直接提取。

DMATCH 数据结构：

struct DMatch
{ //三个构造函数
DMatch():
queryIdx(-1),trainIdx(-1),imgIdx(-1),distance(std::numeric_limits::max()) {}

DMatch(int _queryIdx, int _trainIdx, float _distance ) :
queryIdx( _queryIdx),trainIdx( _trainIdx), imgIdx(-1),distance( _distance) {}

DMatch(int _queryIdx, int _trainIdx, int _imgIdx, float _distance ) :
queryIdx(_queryIdx), trainIdx( _trainIdx), imgIdx( _imgIdx),distance( _distance) {}
int queryIdx; //此匹配对应的查询图像的特征描述子索引（输入图1）
int trainIdx; //此匹配对应的训练(模板)图像的特征描述子索引（输入图2）
int imgIdx; //训练图像的索引(若有多个)
float distance; //两个特征向量之间的欧氏距离，越小表明匹配度越高。
booloperator < (const DMatch &m) const;
};

2. 各种的特征点

SIFT SURF FAST。。。。
使用特征提取过程得到的特征描述符（descriptor）数据类型有的是float类型的，比如说：surf SurfDescriptorExtractor，sift
SiftDescriptorExtractor，有的是uchar类型的，比如说有ORB，BriefDescriptorExtractor。

对应float类型的匹配方式有：FlannBasedMatcher，BruteForce等。对应uchar类型的匹配方式有：BruteForce，BruteForce。所以ORB和BRIEF特征描述子只能使用BruteForce匹配法。 #include opencv2/legacy/legacy.hpp>
在链接选项当中加入： opencv_legacy248d.lib （release版本的就是： opencv_legacy248.lib 248 换成你的版本号）
在链接选项当中加入： opencv_legacy248d.lib （release版本的就是： opencv_legacy248.lib 248 换成你的版本号）

具体的代码如下：

#include <iostream>
#include "opencv2/opencv.hpp"
#include "opencv2/core/core.hpp"