用到的库文件
#include <iostream>
#include <string>
using namespace std;
//opencv 特征检测模块
#include <opencv2/features2d/features2d.hpp>
#include <opencv2/nonfree/nonfree.hpp>
#include <opencv2/calib3d/calib3d.hpp>
一、特征的检测与描述子的计算
提取图像中的特征 关键点 与 关键点的描述子,分别用到了opencv库中的cv::FeatureDetector和cv::DescriptorExtractor来计算
1、读取需要处理的两幅RGBD图像:
cv::Mat rgb1,rgb2,depth1,depth2;
rgb1 = cv::imread("./data3/rgb1.png");
rgb2 = cv::imread("./data3/rgb2.png");
depth1 = cv::imread("./data3/depth1.png",-1);
depth2 = cv::imread("./data3/depth2.png",-1);
2、随后声明 特征提取起以及描述子提取器
cv::Ptr<cv::FeatureDetector> _dete