opencv 特征提取以及特征匹配

用到的库文件

#include <iostream>
#include <string>
using namespace std;

//opencv 特征检测模块
#include <opencv2/features2d/features2d.hpp>
#include <opencv2/nonfree/nonfree.hpp>
#include <opencv2/calib3d/calib3d.hpp>

一、特征的检测与描述子的计算

提取图像中的特征   关键点   与    关键点的描述子，分别用到了opencv库中的cv::FeatureDetector和cv::DescriptorExtractor来计算

    1、读取需要处理的两幅RGBD图像：

    cv::Mat rgb1,rgb2,depth1,depth2;
    rgb1 = cv::imread("./data3/rgb1.png");
    rgb2 = cv::imread("./data3/rgb2.png");
    depth1 = cv::imread("./data3/depth1.png",-1);
    depth2 = cv::imread("./data3/depth2.png",-1);

    2、随后声明 特征提取起以及描述子提取器

    cv::Ptr<cv::FeatureDetector> _dete