Ros android 代码中节点的命名规则（ros第二篇）

Ros android 代码中节点的命名规则

列入：GraphName.of("move_base/TebLocalPlannerROS/global_plan")

节点名称为：move_base/TebLocalPlannerROS/global_plan

 外语原文连接地址：http://wiki.ros.org/Names

目录

1. 命名

1.1图像资源命名

1.1.1有效命名

1.1.2解析

1.1.3重新映射

1.2包资源名称

1.2.1有效命名

1.3代码API

 

1.命名

1.1图像资源命名
图形资源名称提供了分层命名结构，用于ROS计算图中的所有资源，例如节点，参数，主题和服务。 这些名称在ROS中是非常强大的，也是ROS如何构建更大更复杂的系统的核心，因此理解这些名称是如何工作的以及如何操作它们是至关重要的。
在我们进一步描述名称之前，下面是一些示例名称：

/ (the global namespace)

/foo

/stanford/robot/name

/wg/node1

图形资源名称是ROS提供封装的重要机制。每个资源都是在一个命名空间中定义的，它可以与许多其他资源共享。通常，资源可以在其名称空间内创建资源，并且可以访问自己的名称空间内或上方的资源。可以在不同名称空间中的资源之间建立连接，但通常通过名称空间上方的集成代码完成。这种封装将系统的不同部分隔离起来，以免意外攫取错误的命名资源或全局劫持名称。
名称相对地被解析，所以资源不需要知道它们在哪个名字空间。这简化了编程，因为一起工作的节点可以被写入，就好像它们都在顶层名字空间中一样。当这些节点被集成到一个更大的系统中时，它们可以被下推到一个定义它们代码集合的命名空间中。例如，可以采用斯坦福演示和Willow Garage演示，并将它们合并成一个带有斯坦福和wg子图的新演示。如果两个演示都有一个名为“摄像头”的节点，它们不会发生冲突。可以由顶级节点创建工具（例如图表可视化）以及需要对整个图形可见的参数（例如demo_name）。

1.1.1有效命名

有效的名称具有以下特征：

第一个字符是一个字符（[a-z | A-Z]），代字符（〜）或正斜杠（/）

后续字符可以是字母数字（[0-9 | a-z | A-Z]），下划线（_）或正斜杠（/）

例外：基名（下面描述）不能有正斜杠（/）或折线（〜）

1.1.2解析

在ROS中有四种类型的图形资源名称：base，relative，global和private，它们的语法如下：

base

relative/name

/global/name

~private/name

默认情况下，解析是相对于节点的名称空间完成的。 例如，node / wg / node1具有名称空间/ wg，因此名称node2将解析为/ wg / node2。
没有命名空间限定符的名称是基本名称。 基本名称实际上是相对名称的子类，并具有相同的解析规则。 基本名称最常用于初始化节点名称。
以“/”开头的名称是全球性的 - 它们被认为完全解决。 尽可能避免使用全局名称，因为它们限制了代码的可移植性。
以“〜”开头的名称是私有的。 他们将节点的名称转换成命名空间。 例如，namespace / wg /中的node1具有私有名称空间/ wg / node1。 专用名称通过参数服务器将参数传递给特定节点非常有用。
以下是一些名称解析示例：

Node	Relative (default)	Global	Private
/node1	bar -> /bar	/bar -> /bar	~bar -> /node1/bar
/wg/node2	bar -> /wg/bar	/bar -> /bar	~bar -> /wg/node2/bar
/wg/node3	foo/bar -> /wg/foo/bar	/foo/bar -> /foo/bar	~foo/bar -> /wg/node3/foo/bar

1.1.3重新映射

当节点在命令行启动时，可以重新映射ROS节点中的任何名称。 有关此功能的更多信息，请参阅重新映射参数。

1.2包资源名称

程序包资源名称在ROS中与Filesystem-Level概念一起使用，以简化在磁盘上引用文件和数据类型的过程。 包资源名称非常简单：它们只是资源所在的包的名称加上资源的名称。 例如，名称“std_msgs / String”是指“std_msgs”包中的“String”消息类型。
一些可能使用包资源名称引用的ROS相关文件包括：

Message (msg) types（翻译：消息（msg）类型）

Service (srv) types（翻译：服务（srv）类型）

Node types（翻译：节点类型）

包资源名称与文件路径非常相似，只是它们要短得多。 这是由于ROS在磁盘上定位软件包的能力，并对其内容做了额外的假设。 例如，消息描述总是存储在msg子目录中，并具有.msg扩展名，所以std_msgs / String是path / to / std_msgs / msg / String.msg的缩写。 同样，节点类型foo / bar等同于在包foo中以可执行权限搜索名为bar的文件。

1.2.1有效命名
包资源名称具有严格的命名规则，因为它们通常用于自动生成的代码中。 因此，ROS软件包除了下划线之外不能包含特殊字符，并且必须以字母开头。 有效的名称具有以下特征：
第一个字符是一个字母字符（[a-z | A-Z]）
后续字符可以是字母数字（[0-9 | a-z | A-Z]），下划线（_）或正斜杠（/）
最多只有一个正斜杠（'/'）

1.3代码API
roscpp ::名称API参考（ROS Indigo）