幻宇树莓派麦克纳姆轮小车：建图导航快速体验

0、远程连接机器人
查看PC端的ip，及时更改/.bashrc文件

ifconfig
subl /.bashrc
ssh huike@192.168.12.1

1、重启机器人nfs

sudo /etc/init.d/nfs-kernel-server restart

2、将代码挂载到PC端

sudo mount -t nfs 192.168.12.1:/home/huike/robot_ws /mnt

等待程序完全挂载，大概两分钟时间。

3、将机器人放置一个空间内，在机器人周围距障碍物至少50厘米，保证建图之后地图膨胀之后机器人不会处在障碍物当中。

（1）启动机器人：

roslaunch huanyu_robot_start Huanyu_robot_start.launch

（2）启动建图节点：

roslaunch huanyu_robot_start gmapping_slam.launch

确保能看到First Scan字样，说明第一束激光已经收到，建图节点已经开启。

（3）启动rviz

添加Map、LaserScan、RobotModel。注意Fixed Frame选择map。

（4）启动遥控器（手柄）节点

roslaunch huanyu_joy huanyu_ps2_control.launch

（5）用手柄控制机器人移动，扫描地图，机器人移动速度要慢一点，建图才能准确。

（6）保存地图

新建终端，进入到map文件夹下：

ssh huike@192.168.12.1
cd robot_ws/src/huanyu_robot_start/map/
ls

可以看到有之前保存下来的两个地图，将其删掉

sudo rm map.*
ls

发现文件夹下面没有东西了，将新的地图保存在该文件夹下：

rosrun map_server map_saver -f map

新的地图名字仍为map，不要更改别的名字，否则需要更改代码。可以看到生成的两个map.*文件，此时这个终端可以退出为PC端，然后关掉。

exit

（7）导航

可以把所有的机器人终端节点ctrl+c掉（不要叉掉），然后将手柄节点exit，然后关掉；将rviz节点ctrl+c，将机器人放置在建图之前的位置，方向位置不要太大的偏差。

重新启动机器人：

roslaunch huanyu_robot_start Huanyu_robot_start.launch

启动导航：

roslaunch huanyu_robot_start teb_navigation_slam.launch

注意：出现黄色的说明数据可能有一点偏差，不要紧。出现红色的错误说明机器人没有定位，需要把机器人放到起点，重新启动机器人，启动导航。看到odom received!说明导航启动成功。

打开rviz，注意Fixed Frame选择map。除了之前添加的之外再添加两个Path（一个观看全局路径规划，一个看局部路径规划），添加两个Map（一个观看全局地图，一个观看局部地图）。第一个Path（全局路径规划）的topic设置为/move_base/GlobalPlanner/plan,Line Style改为Billboards；第二个Path（局部路径规划）的topic设置为/move_base/TebLocalPlannerROS/local_plan,Line Style改为Billboards,将路径颜色改为红色。

第一个Map的topic改为/move_base/global_costmap/costmap，将障碍物的膨胀加入进去；第二个Map的topic改为/move_base/local_costmap/costmap，为局部实时更新的。全局地图是要把障碍物膨胀（把地图的边界进行膨胀，使机器人尽量不要靠近障碍物）。此时rviz设置完毕，保存一下配置：file>save config，自己可以自定义命名（我定义为huanyu_517.rviz），可以开始导航了。

点击2D Nav Goal按钮，定义一个机器人的第一个导航点，绿色的线为全局规划路径，红色的线为局部规划路径，机器人按照局部规划路径的线在运动。

如果机器人点击了2D Nav Goal按钮，设置了导航点，机器人不动，可能是PC端（虚拟机）ip变化了，ifconfig查看一下ip，

subl /.bashrc，更改一下，然后退出rviz，重新打开基本上就可以了。

最后退出的时候不要忘记卸掉挂载：

sudo umount /mnt