（15）ROS学习-ROS节点名称重名

1.概念：在ROS的网络拓扑中，是不可以出现重名的节点的，因为假设可以重名存在，那么调用时会产生混淆，这也就意味着，不可以启动重名节点或者同一个节点启动多次，的确，在ROS中如果启动重名节点的话，之前已经存在的节点会被直接关闭。

2.在ROS中给出的解决策略是使用命名空间或名称重映射。一般有三种方法，rosrun 命令；launch 文件；编码实现。

2.1rosrun 命令：

(1)rosrun设置命名空间：语法: rosrun 包名 节点名 __ns:=新名称，如：

rosrun turtlesim turtlesim_node __ns:=/xxx  
rosrun turtlesim turtlesim_node __ns:=/yyy

//__ns   这里前面是两个—

(2)rosrun名称重映射：语法: rosrun 包名 节点名 __name:=新名称，如：

rosrun turtlesim  turtlesim_node __name:=t1 |  rosrun turtlesim   turtlesim_node /turtlesim:=t1(不适用于python)

rosrun turtlesim  turtlesim_node __name:=t2 |  rosrun turtlesim   turtlesim_node /turtlesim:=t2(不适用于python)

//这里的__   也是一样的两个_   后面不再赘述

(3)rosrun命名空间与名称重映射叠加：rosrun 包名 节点名 __ns:=新名称 __name:=新名称，如：

rosrun turtlesim turtlesim_node __ns:=/xxx __name:=tn

2.2launch 文件：

介绍 launch 文件的使用语法时，在 node 标签中有两个属性: name 和 ns，二者分别是用于实现名称重映射与命名空间设置的。使用launch文件设置命名空间与名称重映射也比较简单。跟上面的命令实现差不多。

<launch>

    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1" />
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t2" />
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1" ns="hello"/>

</launch>

2.3编码实现，及写代码的时候实现（c++）：

核心代码:ros::init(argc,argv,"zhangsan",ros::init_options::AnonymousName);当修改AnonymousName参数，会在名称后面添加时间戳。