自定义博客皮肤VIP专享

*博客头图:

格式为PNG、JPG,宽度*高度大于1920*100像素,不超过2MB,主视觉建议放在右侧,请参照线上博客头图

请上传大于1920*100像素的图片!

博客底图:

图片格式为PNG、JPG,不超过1MB,可上下左右平铺至整个背景

栏目图:

图片格式为PNG、JPG,图片宽度*高度为300*38像素,不超过0.5MB

主标题颜色:

RGB颜色,例如:#AFAFAF

Hover:

RGB颜色,例如:#AFAFAF

副标题颜色:

RGB颜色,例如:#AFAFAF

自定义博客皮肤

-+
  • 博客(99)
  • 收藏
  • 关注

原创 Copilot:AI自动写代码,人工智能究竟还能取代什么?

最近,AI辅助编程的热潮开始流行,GitHub推出的Copilot工具,已经在很高程度上完成了AI辅助甚至自行书写要求代码的功能,本篇文章将从原理出发,介绍这一编程工具的使用方法,并且在最后,讨论了这一工具带来的一些法律方面的争议。

2022-11-23 08:30:00 3731 1

原创 OpenStreetMap:对抗谷歌帝国的共享开源地图

本文重点讲述了OpenStreetMap即OSM的发展历程,从谷歌的庞大商业帝国出发,再到创始人科斯特的小小目标开始,OSM历经近20年,从默默无名再到成为主流,告诉了我们开源、共享才是现代社会的主流。

2022-11-21 08:30:00 8626

原创 类与对象:C++编程知识回顾与拓展 第一篇

本篇博客主要介绍了C++中面向对象概念的关键:类与对象,其中详细的介绍了类的基本概念、定义方法以及对象的使用,并且从成员函数与成员变量的概念、访问权限出发,提及了内联函数、静态成员、const成员与友员函数/类的使用方法,最后对类的封装、this指针以及与结构体之间的区别,深入浅出地从各个角度分析了类的使用方法

2022-11-17 08:30:00 464

原创 一键式AI绘画,让你也能体验当画师的魅力(附原理分析)

AI绘画无疑在最近掀起了一阵热潮,本篇文章首先提供了一个一键式的AI绘画功能包,能够轻松让大家完成AI绘画的操作,在演示之后也分析AI绘画内部所蕴含的AI知识原理。

2022-11-03 19:48:40 8260 6

原创 【Gazebo入门教程】第八讲 Gazebo中的日志与回放

本篇博客主要介绍了Gazebo中的日志与回放功能,帮助我们在学习和实际仿真中提高效率,并降低调试成本,本篇教程也是入门教程中的最后一节,希望大家都能有所收获,未来的RVIZ教程敬请期待。...

2022-08-26 10:46:12 1015

原创 【Gazebo入门教程】第七讲 Gazebo与ROS的通信(附如何开源模型到线上数据库)

本篇博客主要介绍了如何将Gazebo下的仿真组件与模型和ROS系统间完成链接与通信,完成真实世界和仿真世界之间的切换,并在文章末尾给出了上传自己的模型到线上数据库的具体方法

2022-08-25 18:54:38 1779

原创 【Gazebo入门教程】第六讲 控制器插件的编写与配置(下)

本篇博客主要介绍了Gazebo中系统插件的使用和配置方法,并且重点从头到尾分析研究了velodyne传感器插件的配置、设计、测试流程,最后针对于插件调整设计了两种API,完成了编程后的便捷使用,与上节博客一起完成了对于Gazebo仿真插件的使用教程介绍。

2022-08-24 10:50:33 1998

原创 【Gazebo入门教程】第五讲 控制器插件的编写与配置(上)

本篇博客主要介绍了Gazebo中如何编写并完成插件的配置,分别用一个helloworld的简易插件讲述了编写插件的流程,并紧接着使用模型插件和世界插件的例子完成对于插件编写和配置的深入研究,内容更多关注于代码和配置流程,故可读性一般,理解需认真钻研。

2022-08-22 18:41:04 4097 4

原创 【Gazebo入门教程】第四讲 场景建模/建筑编辑器

本篇博客主要介绍了在Gazebo中如何进行场景的建模,通过使用建筑编辑器,导入外部图像文件并手动创建墙体、门窗、楼层等结构,通过对建筑的编辑和创建完成机器人工作环境的设立,采用图文并盛的方式进行细致讲解,完成了创建机器人仿真环境的完整过程。

2022-08-20 19:21:52 2440

原创 【Gazebo入门教程】第三讲 SDF文件的静/动态编程建模

本篇博客主要介绍了在Gazebo中如何使用SDF进行手动的编程建模,通过编写SDF文件,实现对于机器人从无到有的一步步建造,体会SDF文件的语法使用,并在文章整体使用两个具体实例,分别是轮式小车和Velodyne HDL-32 LiDAR传感器模型进行了深入研究。...

2022-08-08 11:04:50 3335 3

原创 【Gazebo入门教程】第二讲 模型库导入与可视化机器人建模(模型编辑器)

本篇博客主要介绍了在Gazebo中如何导入已有的模型库,并根据一个轮式小车的详细实例对Gazebo中的模型编辑器进行了深入详细研究,通过图形化方式创建关节连杆,并通过设置关节等完成机器人连接,最后添加相应传感器和插件实现机器人的运动和其他功能...

2022-08-04 11:58:40 7937 1

原创 【Gazebo入门教程】第一讲 Gazebo的安装、UI界面、SDF文件介绍

本篇博客主要介绍了Gazebo仿真软件的基本功能、应用方法,并分别详细地讲述了Gazebo的安装方法、GUI界面详解,最后对URDF文件和SDF文件进行了对比介绍,并给出了相互转换的方法。

2022-08-01 18:01:47 22136 1

原创 【ROS进阶篇】第十一讲 基于Gazebo和Rviz的机器人联合仿真(运动控制与传感器)

本文主要内容是使用URDF文件建立机器人模型,并通过Gazebo创建仿真环境,模拟传感器使用,在RVIZ中完成对于传感器数据的可视化分析和处理,在后半部分的分析中我们发现,对于传感器(里程计、雷达、摄像头)分析来说,都是从xacro文件出发,添加相应配置,集成到机器人模型文件,最后启动各仿真组件修改配置完成联合仿真,各仿真组件各司其职,完成对应效果。...

2022-07-29 17:18:07 2982

原创 【ROS进阶篇】第十讲 基于Gazebo的URDF集成仿真流程及实例

本文主要内容是在Gazebo中集成由URDF文件生成的机器人模型,从集成流程出发,深入理解如何使用Gazebo仿真组件对机器人进行仿真,并在文章后部附上了对Gazebo仿真环境的创建以及集成仿真实例,关于具体的Gazebo仿真教程在后续博客中还会有单独介绍......

2022-07-27 12:03:31 1120

原创 【ROS进阶篇】第九讲 基于Rviz和Arbotix控制的机器人模型运动

本文主要内容是使用Arbotix功能包在Rviz环境下完成对于机器人静态模型的运动控制,从基本简介、安装教程到最后的实际控制示例,从实践中深入浅出,体会如何实际控制机器人运动。

2022-07-26 17:34:37 4177

原创 【ROS进阶篇】第八讲(下) URDF的编程优化Xacro使用

本文主要介绍了URDF文件的一种优化编程方法,即Xacro,通过声明变量和函数提高代码安全性、效率和复用性,分别从基本概念、语法详解和最终的实际机器人实例进行了详细分析。

2022-07-24 17:50:27 797

原创 【基于ROS的URDF练习实例】四轮机器人与摄像头的使用

本篇博客主要介绍了两个使用URDF进行机器人建模的具体实例,一个是重点在于自由旋转的摄像头,而另一个则是四轮机器人,最后给出了URDF的一些基本ROS工具,包含语法错误检查和link结构展示等...

2022-07-23 17:42:24 4154

原创 【ROS进阶篇】第八讲(上) URDF文件的语法详解

本篇博客主要针对于URDF的基本语法详解,从各个标签及其下属属性和子标签进行分析研究,从URDF的基本概念出发,并附上了一些简单实例辅助学习

2022-07-22 09:48:21 6194 3

原创 基于ROS的机器人模型建立及3D仿真【物理/机械意义】

本篇文章首先分析了建立机器人3D模型的基本方法,包括使用URDF文件和Gazebo以及solidworks软件进行可视化建立等,在之后简单介绍了使用机器人3D模型进行ROS仿真的基本流程,主要涉及RVIZ和Gazebo两个强大的功能组件。...

2022-07-20 09:55:12 3897

原创 平面2R机器人的运动学/动力学建模实例

文主要从实际案例出发,分析平面2R机器人的模型建立方法,首先使用DH模型方法建立运动学模型,从正逆两个角度获得运动学的解;紧接着分别使用惯性张量和拉格朗日动力学方法建立动力学模型,最终得出了惯性矩阵与动能之间的关系。...

2022-07-12 17:14:46 4082 2

原创 基于Matlab的Robotics Toolbox工具箱的机器人仿真函数介绍(空间位姿表示与动力学)

本文主要对于二维和三维空间位姿描述相关函数进行仔细整理分析,并从旋转矩阵、欧拉角、四元数等多方面表示方法进行研究,最后整理了动力学模型相关的函数使用方法,方便查询有关matlab中的robotics toolbox工具箱的函数...

2022-07-09 19:25:24 9112 1

原创 基于Matlab的Robotics Toolbox工具箱的机器人仿真函数介绍(运动学)

本节博客首先介绍了MATLAB中的Robotics Toolbox的功能和安装教程,紧接着主要对机器人运动学方面的函数进行了深入分析,例如link、seriallink、ikine、fkine、transl、plot、ctraj、jtraj、jacob等函数,完成了构建机器人、运动学正逆解、轨迹规划、雅可比矩阵、矩阵转换等多种功能...

2022-07-08 20:41:20 22088 2

原创 如何给目标机器人建模并仿真【数学/控制意义】

本篇博客主要讲述了如何对机器人进行运动学模型和动力学模型构建,深入分析了DH模型方法和拉格朗日动力学方法,从方法选择、历史演变到问题解析,在数学意义上体会如何建立机器人模型

2022-07-06 18:28:27 4026

原创 学习机器人无从下手?带你体会当下机器人热门研究方向有哪些

本篇博客重点从四个方面,即以视觉技术为核心的人工智能化方向,特殊工作机器人,系统集成化机器人规模应用以及人机协同技术的发展方面,介绍了机器人的主流研究方向,并给出了一些核心技术以及应用实例,旨在梳理机器人技术的研究分支,为今后的机器人系统学习理清思路...

2022-07-04 19:12:58 3106 2

原创 【ROS进阶篇】第六讲 ROS中的录制与回放(rosbag)

本篇博客主要介绍ROS系统的录制与回放功能,ROSBAG功能包,从命令行指令和C++编程两个角度完成对于数据录制与回放的功能。

2022-07-01 19:47:33 3021

原创 【ROS进阶篇】第五讲 ROS中的TF坐标变换

本文主要介绍了TF2功能包的使用方法,从概念、作用出发,辅助上对于静态坐标变换、动态坐标变换、多坐标变换等编程及结果演示。

2022-06-30 19:03:32 848

原创 【ROS进阶篇】第四讲 ROS中的重名问题(节点、话题与参数)

本节博客主要讲述了ROS系统中出现的节点、话题、参数重名覆盖问题,并从rosrun指令、launch文件、C++编程三种方法分别实现了使用重映射和前缀策略解决问题

2022-06-28 17:03:59 1039

原创 【ROS进阶篇】第三讲 ROS文件系统与分布式通信

本文主要分析了ROS的层次架构,重点介绍了元功能包的使用方法,工作空间的覆盖及解决方法,并且在最后介绍了不同主机间的通信实现

2022-06-27 09:29:23 731

原创 【ROS进阶篇】第二讲 自定义头、源文件封装

本文主要分析了ROS系统下如何实现自定义头文件/源文件,并修改对应的编译规则完成封装。

2022-06-26 09:20:07 1056

原创 【ROS进阶篇】第一讲 常用API介绍

本节内容主要是对于ROS中常用API的介绍与总结。包括关于初始化、通讯、循环、时间和一些节点状态和日志输出的使用方法。

2022-06-25 10:20:14 1117 1

原创 【毕业季·进击的技术er】大学生涯的成长之路

毕业季的感触,总是很多,无论是对于大学生活的回顾,还是对于接下来生涯的预告,希望大家都能够找到属于自己的道路。

2022-06-19 21:07:25 231 1

原创 【ROS入门教程】---- 11 如何使用ROS进行开发

本节博客首先介绍了ROS的常用可视化工具,例如QT工具箱、RVIZ、Gazebo,然后从开发角度体会了ROS的意义,并在最后给出了进一步学习ROS的方法。

2022-06-18 09:35:59 1906

原创 【ROS入门教程】---- 10 TF坐标变换的原理及编程实现

本节博客主要介绍了TF坐标管理系统,从机器人的基本坐标变换出发,介绍了TF功能包的作用,并介绍了多种可视化方法,最后通过C++编程,自行实现了对于海龟跟踪demo的模拟

2022-06-18 09:00:00 1549

原创 【ROS入门教程】---- 09 参数的使用与launch文件解析

本节博客主要介绍了参数模型的使用,以及使用命令行和编程实现完成对于参数的调用修改;第二部分则是通过对launch文件细致的解析,掌握launch文件的使用和书写方法。

2022-06-17 10:36:42 1070

原创 【ROS入门教程】---- 08 服务模型下的编程实现

本节博客主要对C/S,即客户端/服务器模型下的通讯机制进行了C++编程实现,通过代码和图示的结合,带你深入浅出的领会ROS服务通讯机制。

2022-06-16 09:35:09 324

原创 【ROS入门教程】---- 07 话题模型下的编程实现

本文主要从C++和Python代码角度完成了对于系统消息和自定义消息进行话题通讯的编程实现,并完成了编译和运行。

2022-06-15 10:36:38 318

原创 【ROS入门教程】---- 06 ROS海龟命令行基本操作及编程测试

本文主要介绍了小海龟的基本命令行操作,通过各命令以及图示完成对于ROS基本功能的学习,并在最后完成了使用VSCode编辑代码以及编译ROS的效果。

2022-06-14 11:46:07 2400

原创 【ROS入门教程】---- 05 ROS工作空间与功能包

本文主要介绍了工作空间、功能包的基本内容,以及二者的创建与编译过程;并深入分析了CMakelist.txt与package.xml的具体内容,博客内容参考了古月居的ROS入门21讲和微雪课堂的ROS基础系列教程,下一篇博客将主要介绍如何使用小海龟测试分析各指令的实际作用,并简单测试编程代码的使用,敬请期待。......

2022-06-10 11:19:06 1763

原创 【ROS入门教程】---- 04 单片机、PC主机、ROS通信机制

本篇博客主要介绍了单片机与单片机之间、单片机与PC机之间、PC主机之间以及ROS的基本通讯机制,包含串口通信、IIC、SPI、CAN、B/S、C/S、Socket、MQTT、话题通讯、服务通讯等多种通信手法,图文结合,深入分析了不同通信机制的区别。.........

2022-06-07 18:41:46 4791 1

原创 【ROS入门教程】---- 03 ROS基本概念及指令

本篇博客主要对ROS的基本概念,包含节点、话题、服务、参数、功能包、工作空间进行了介绍,在分析各概念的同时给出了相当丰富的基本命令总结。

2022-06-06 10:34:52 924

空空如也

空空如也

TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹

TA关注的人

提示
确定要删除当前文章?
取消 删除