OpenGL学习脚印: 向量和矩阵要点(math-vector and matrices)

写在前面
前面几节内容环境搭建,绘制三角形,以及使用索引绘制,让我们对现代OpenGL中绘图做了简单了解。要继续后面的部分，需要熟悉OpenGL中涉及的数学知识。因此本节开始介绍OpenGL中的基本数学。

介绍这部分内容的主旨在于对OpenGL涉及的数学有个整体把握，重点把握一些概念在OpenGL中的应用。内容尽量以例子形式说明，仅在必要时会给出数学证明。一个主题往往涉及过多内容，对于文中省略的部分，请参考相应的教材。

通过本节可以了解到

• 向量基本概念和操作
• 矩阵的基本概念和操作
• GLM数学库

向量的概念

向量是研究2D、3D数学的标准工具。向量V是一个既有大小又有方向的量（联系位移和速度的概念）。在数学上，常用一条有方向的线段来表示向量。例如下图n维空间的向量$v=\vec{AB}=(v_{1},v_{2},...,v_{n})$如下图所示，向量起点为A，终点为B：

理解向量把握:
1.向量的大小就是向量的长度（模）。向量的长度非负。
2.向量的方向描述了向量的指向。
3.向量是没有位置的，与点是不同的。
4.向量与标量不同，变量是只有大小而没有方向的量，例如位移是向量，而距离是标量。

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零向量与单位向量

向量的长度即模，定义为:
$|v|=\sqrt{v_{1}^2 + v_{2}^2+\cdots+v_{n}^2}$
即 $|v|=\sqrt{\sum_{i=1}^{n}v_{i}^2}$

模等于0的向量成为0向量，模等于1的向量叫做单位向量。注意零向量的方向是任意的。
由一个向量v求与它同方向的单位向量过程称为标准化(normalization）,这个单位向量成为标准化向量(normalized vector)。计算过程为:
$v_{norm}=\frac{v}{| v|},v \neq 0$

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三角形法则和平行四边形法则

两个向量$a$和$b$，当将b的起点放在a的终点，连接a的起点和b的终点的向量成为向量$a$,$b$之和，记为:$c=a+b$,如下图所示(图片来自:mathinsight):

物理上力学求和经常使用平行四边形法则，表达的是向量加法运算的结合律，即:$a+b = b+a$,如下图所示(图片来自:mathinsight):

与一个向量$a$大小相同，方向相反的向量，称为向量$a$的负向量，两者相加得到零向量，即:
$a+(-a)=0$

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向量夹角

两个非零向量的夹角规定为不超过$\pi$的角度$\theta$,即
$0 \leq \theta \leq \pi$
如下图所示:

注意这个夹角的范围。当$\theta = \frac{\pi}{2}$称两个向量a与b垂直，当$\theta = 0或者\pi$时，称向量a与b平行。

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向量点积(dot product)

向量点积，也称为向量的数量积，点积的结果是一个标量，其定义为:
$A.B=|A||B|cos\theta\tag{1}$
其中$\theta$表示向量A和B之间的夹角。

向量点积的几何意义

要理解点积的几何意义，首先了解概念向量在轴上的投影(scalar projection )，这个投影计算得到一个标量。向量A在B上的投影定义为:
$A_{B}=|A|cos\theta\tag{2}$
如下图所示(来自wiki dot product):

则1式可以写为:
$A.B = |A|B_{A} = |B|A_{B}\tag{3}$

在空间几何中，例如n空间中，向量的坐标表示为:
$A=(a_{1}, b_{2},\cdots,c_{n})$，$B=(b_{1},b_{2},\cdots, b_{n})$,
则两个向量的点积可以表示为:

$$\begin{align} A.B &= a_{1}b_{1}+a_{2}b_{2}+\cdots+a_{n}b_{n} \\ &= \sum_{i=1}^{n}a_{i}b_{i} \tag{4} \end{align}$$

向量点积的应用
向量点积的一个重要应用在于，可以快速求出两个向量的夹角余弦。
由公式1可知，两个向量的夹角余弦计算公式为:

$cos\theta = \frac{a.b}{|a||b|}\tag{5}$

当a和b都是单位向量时，两单位向量的夹角余弦值为:
$cos\theta = a.b\tag{6}$
公式6能快速计算出两个单位向量的夹角余弦，在计算光照时经常使用。
另外当一个向量为单位向量时:
$|a|^{2}=a \cdot a \tag{7}$
这个公式也是经常使用的。

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向量的叉积(cross product)

两个向量a和b的叉积，结果是一个向量$c=a \times b$，c的方向垂直于a和b，它需要根据右手规则来确定(下文讲解)；c的大小等于
|c|=|a||b|sinθ