OpenGL学习脚印: 模型变换(model transformation)

写在前面
前面为本节内容准备了向量和矩阵、线性变换等内容，本节开始学习OpenGL中的坐标处理。OpenGL中的坐标处理过程包括模型变换、视变换、投影变换、视口变换等内容，这个主题的内容有些多，因此分节学习，主题将分为5节内容来学习。本节主要学习模型变换。本节示例代码均可在我的github处下载。

通过本节可以了解到

• 模型变换的作用
• 模型变换的类型和计算方法

坐标处理的全局过程(了解，另文详述)

OpenGL中的坐标处理包括模型变换、视变换、投影变换、视口变换等内容，具体过程如下图1所示:

每一个过程处理都有其原因，这些内容计划将会在不同节里分别介绍，最后再整体把握一遍。
今天我们学习第一个阶段——模型变换。

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为什么需要模型变换

我们在OpenGL中通过定义一组顶点来定义一个模型，或者通过其他3D建模软件事先建好模型然后导入到OpenGL中。顶点属性定义了模型。如果我们要在一个场景中不同位置显示同一个模型怎么办？ 如果我们要以不同的比例、不同角度显示同一个模型又怎么办 ？
如果继续以类似的顶点属性数据定义同一个模型，调整它满足上述需求的话，不仅浪费显卡内存，而且这个调整的工作量也很大，因此效率很低。更好地解决方法是，我们定义的模型根据需要可以执行放大、缩小等操作来不同比例显示，可以通过平移来放在不同位置，可以通过旋转来按不同角度显示。这种方式就是执行模型变换。
模型变换通过对模型执行平移(translation)、缩放(scale)、旋转(rotation)、镜像(reflection)、错切(shear)等操作，来调整模型的过程。通过模型变换，我们可以按照合理方式指定场景中物体的位置等信息。

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平移变换

平移就是将物体从一个位置$p=(x,y,z)$，移动到另一个位置$p'=(x',y',z')$的过程，记为$p'=p+d$，其中$d=(x'-x, y'-y, z'-z)=(t_{x},t_{y},t_{z})$。使用齐次坐标系表示为:

$$\begin{align} p' &= Tp \\ &= \begin{bmatrix} 1 & 0 & 0 & t_{x} \\ 0 & 1 & 0 & t_{y} \\ 0 & 0 & 1 & t_{z} \\ 0 & 0 & 0 & 1 \end{bmatrix} \begin{bmatrix} x \\ y \\ z \\ 1 \end{bmatrix} \\ &= \begin{bmatrix} x+t_{x} \\ y+t_{y} \\ z+t_{z} \\ 1 \end{bmatrix} \end{align}$$

如果对向量和矩阵不熟悉，可以回过去看前面介绍的向量和矩阵；如果对上面使用的齐次坐标系不熟悉，可以回过去看前面介绍的线性变换部分。

本节的模型变换在OpenGL程序中，可以使用GLM数学库实现。例如平移变换实现如下：

glm::mat4 model; // 构造单位矩阵
model = glm::translate(model, glm::vec3(-0.5f, 0.0f, 0.0f));

上述表示平移向量为(-0.5,0.0,0.0)，得到一个平移矩阵存储到model中。

在程序中我们绘制了4个矩形，通过平移将其放在不同位置，效果如下图所示：

在上图示例中，我们使用不同的着色器还绘制了坐标轴，坐标轴通过箭头和轴线绘制。在xoy坐标系中，第一个象限为原图，第二个象限为平移(-0.5,0.0,0.0)后的矩形,第三象限为平移(-0.8,-0.8,0.0)后的矩形，第四个象限为平移(0.0,-0.5,0.0)后的矩形。

注意 通过上面坐标处理的全局过程图1可以看到，实际顶点输出还需要经过视变换、投影变换过程等处理，本节主要讨论模型变换，因此我们在代码中，不考虑视变换和投影变换，使用默认的视变换和投影变换，即这两个变换保持为单位矩阵。默认的方式就是我们一直在使用的正交投影方式。变换矩阵在着色器中使用uniform变量传递，在c++程序中使用glm::mat4与之对应。对uniform变量不熟悉的话，可以回过头去看2D纹理部分的使用方法。

设置默认视变换和投影变换矩阵的代码如下：

   glm::mat4 projection;// 投影变换矩阵
   glm::mat4 view; // 视变换矩阵
   glm::mat4 model; // 模型变换矩阵
   glUniformMatrix4fv(
     glGetUniformLocation(shader.programId,"projection"),
     1, GL_FALSE, glm::value_ptr(projection));  
  glUniformMatrix4fv(
    glGetUniformLocation(shader.programId,"view"),
    1,GL_FALSE, glm::value_ptr(view));

绘制四个矩形的代码为：

   // 绘制第一个矩形
   glUniformMatrix4fv(
    glGetUniformLocation(shader.programId, "model"),
    1, GL_FALSE, glm::value_ptr(model));
  glDrawElements(GL_TRIANGLES, 6, GL_UNSIGNED_SHORT, 0);

  // 绘制第二个矩形
 model = glm::mat4();
 model = glm::translate(model, glm::vec3(-0.5f, 0.0f, 0.0f));
glUniformMatrix4fv(
    glGetUniformLocation(shader.programId, "model"),
     1, GL_FALSE, glm::value_ptr(model));
glDrawElements(GL_TRIANGLES, 6, GL_UNSIGNED_SHORT, 0);

// 绘制第三个矩形
model = glm::mat4();
model = glm::translate(model, glm::vec3(-0.8f, -0.8f, 0.0f));
glUniformMatrix4fv(
  glGetUniformLocation(shader.programId, "model"),   1, GL_FALSE, glm::value_ptr(model));
glDrawElements(GL_TRIANGLES, 6, GL_UNSIGNED_SHORT, 0);

// 绘制第四个矩形
model = glm::mat4();
model = glm::translate(model, glm::vec3(0.0f, -0.5f, 0.0f));
glUniformMatrix4fv(
    glGetUniformLocation(shader.programId, "model"),1, GL_FALSE, glm::value_ptr(model));
glDrawElements(GL_TRIANGLES, 6, GL_UNSIGNED_SHORT, 0);

这里绘制矩形使用的顶点属性数据，以及纹理使用方法，可以回过头去查看上一节2D纹理映射内容。
本节绘制矩形的顶点着色器中都使用代码：

#version 330

layout(location = 0) in vec3 position;
layout(location = 1) in vec3 color;
layout(location = 2) in vec2 textCoord;

out vec3 VertColor;
out vec2 TextCoord;

uniform mat4 projection;
uniform mat4 view;
uniform mat4 model;

void main()
{
     gl_Position = 
     projection * view * model * vec4(position, 1.0);
     VertColor = color;
     TextCoord = textCoord;
}

本节绘制矩形的片元着色器中都使用代码：

#version 330

in vec3 VertColor;
in vec2 TextCoord;

uniform sampler2D tex;

out vec4 color;


void main()
{
  color = texture(tex, vec2(TextCoord.s, 1.0 -TextCoord.t) );
}

代码中使用坐标vec2(TextCoord.s, 1.0 -TextCoord.t)表示将纹理的y轴翻转，避免纹理倒立显示。
在坐标和变换的数学基础一节中，我们已经提到，对于4x4仿射变换矩阵，可以表示平移(仿射变换)、缩放、旋转等线性变换，其中矩阵的形式为：

记住这一点，对于矩阵形式理解会比较清楚。

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缩放变换

缩放可以沿着三个坐标轴的方向独立进行，当缩放参数一致时是均匀缩放，否则是非均匀缩放。对于以原点为中心的缩放来讲，根据坐标和变换的数学基础，一节所得到的结论：线性变换矩阵为变换后基向量组成。缩放因子为 (sx,sy,