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作者:吴向荣(屋卡)
邮箱: wuxiangrongxaut@163.com
该讲详细资料下载链接 【Baidu Yun】【Video】【Code】
非线性优化
实践:Ceres
Ceres库是来自谷歌的非线性优化库,Ceres库面向通用的最小二乘问题的求解,作为用户,我们需要做的就是定义优化问题,然后设置一些选项,输入Ceres求解即可。
Ceres库建议去github上下载,Ceres库是一个cmake工程,安装前需要安装它的依赖项,主要是谷歌的一些日志和测试工具
安装Ceres
- 安装 Cerees 之前 ,请先按照以下的命令安装一些依赖的库
$ sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev
- 使用克隆的指令下载
$ git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git
- 安装好 Ceres_solver后,要使用如下方法编译
$ cd ceres-solver
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make
- *编译之后安装
$ sudo make install
(更新中。。。)