Android2.3.4陀螺仪移植

最新推荐文章于 2024-08-23 00:34:06 发布

xnwyd

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分类专栏： Android 文章标签： android input socket path struct float

本文链接：https://blog.csdn.net/xnwyd/article/details/7824214

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本文档介绍了如何在Android 2.3.4上移植陀螺仪硬件抽象层（HAL）。由于硬件不直接连接到CPU，作者通过创建socket连接在用户空间的C程序与陀螺仪HAL之间传递数据。主要步骤包括：拷贝并修改HAL目录，调整传感器数组定义，更新结构体，修改getFd()函数以使用socket，以及构建socket服务端和客户端，使陀螺仪数据能够正确读取。

摘要由CSDN通过智能技术生成

一背景

1.需求

陀螺仪硬件并非接在android cpu上，所以不存在陀螺仪驱动，而陀螺仪数据是通过用户空间的一个c程序传过来。

2.思路

修改陀螺仪hal层，在hal层构建socket客户端，在数据源的c程序上构建socket服务端。一旦有数据，c程序通过socket发送数据到陀螺仪hal层，并上报。

二步骤

1.把device/samsung/crespo/libsensors目录拷贝到hardware/libhardware/modules目录下

2.修改sensors.cpp文件下的传感器数组定义。

因只用到陀螺仪传感器，把其他传感器定义删掉

static const struct sensor_t sSensorList[] = {
/*
        { "KR3DM 3-axis Accelerometer",
          "STMicroelectronics",
          1, SENSORS_ACCELERATION_HANDLE,
          SENSOR_TYPE_ACCELEROMETER, RANGE_A, CONVERT_A, 0.23f, 20000, { } },
        { "AK8973 3-axis Magnetic field sensor",
          "Asahi Kasei Microdevices",
          1, SENSORS_MAGNETIC_FIELD_HANDLE,
          SENSOR_TYPE_MAGNETIC_FIELD, 2000.0f, CONVERT_M, 6.8f, 16667, { } },
        { "AK8973 Orientation sensor",
          "Asahi Kasei Microdevices",
          1, SENSORS_ORIENTATION_HANDLE,
          SENSOR_TYPE_ORIENTATION, 360.0f, CONVERT_O, 7.8f, 16667, { } },
        { "GP2A Light sensor",
          "Sharp",
          1, SENSORS_LIGHT_HANDLE,
          SENSOR_TYPE_LIGHT, 3000.0f, 1.0f, 0.75f, 0, { } },
        { "GP2A Proximity sensor",
          "Sharp",
          1, SENSORS_PROXIMITY_HANDLE,
          SENSOR_TYPE_PROXIMITY, 5.0f, 5.0f, 0.75f, 0, { } },
*/
        { "K3G Gyroscope sensor",
          "STMicroelectronics",
          1, SENSORS_GYROSCOPE_HANDLE,
          SENSOR_TYPE_GYROSCOPE, RANGE_GYRO, CONVERT_GYRO, 6.1f, 1190, { } },
};

3.修改sensors.cpp的sensors_poll_context_t结构体，删除其他的传感器定义

struct sensors_poll_context_t {
    struct sensors_poll_device_t device; // must be first

        sensors_poll_context_t();
        ~sensors_poll_context_t();
    int activate(int handle, int enabled);
    int setDelay(int handle, int64_t ns);
    int pollEvents(sensors_event_t* data, int count);

private:
    enum {
        //light           = 0,
        //proximity       = 1,
        //akm             = 2,
        //gyro            = 3,
        gyro		= 0,
        numSensorDrivers,
        numFds,
    };

    static const size_t wake = numFds - 1; //wake = 1
    static const char WAKE_MESSAGE = 'W';
    struct pollfd mPollFds[numFds];//2
    int mWritePipeFd;
    SensorBase* mSensor