本篇参考老罗的实例进行总结。老罗写六篇，层层嵌套，他告诉了我们流程，但没有说编程思想，所以，即使知道怎么做也很快会忘调，因此打算总结下每层之间是怎么调用的，以加深印象。不对细节进行探讨。细节可以参见老罗的blog：http://blog.csdn.net/luoshengyang/article/details/6567257
老罗的分析是从驱动到应用层的，但我想从app开发者的角度去反思这个流程，我反过来说吧。
Tips：老罗这个例子，太多hello相关的函数和类了，要区分的话，目录是个好东西！要注意当前说的层在哪个目录！我会把它加粗。
Tips2：封装是理清各层关系的关键，除了驱动，上面的app/framework（JNI）/HAL层主要工作都是封装。
应用层->Framwork层->HAL层
问题一.作为app开发者，如果我想调用硬件驱动的一个功能，我要怎么做？
1.先按常规办法，做好UI界面。可以IDE中调试好。
2.在事件触发函数里，调用SystemService，获取底层的服务，并把它转化为aidl接口
import android.os.IHelloService;
public class Hello extends Activity implements OnClickListener {
private IHelloService helloService = null;
.....
public void onCreat(Bundle savedInstanceState){
.....
helloService = IHelloService.Stub.asInterface( ServiceManager.getService("hello"));
.....
}
} public void onClick(View v) {
.....
helloService.setVal(val);
.....
}问题二.如果要在SDK源码里测试，有什么要注意？——Android.mk
1.在SDK里，aidl文件，会产生在out/target/common/obj目录下，自己去搜吧（参照http://blog.csdn.net/xzongyuan/article/details/38119551）
2.如果你在Eclipse上写aidl文件，会产生在apk源码目录的gen下。因此，如果要把源码复制到SDK，要把gen目录删掉，不然这个目录会生成aidl相关的java文件，会和第一步生成的产生冲突。
3.在源码目录新增加Android.mk，这样SDK编译的时候，才会把该源码编译进去。例如：可以把自己的测试代码放到：/package/experimental/hello 下，并在该目录新增Android.mk，这点可以查看兄弟目录的文件结构。
Android.mk的文件内容如下：
问题三.要怎样设计一个IHelloService供上层调用？
1.进入到frameworks/base/core/java/android/os目录，新增IHelloService.aidl接口定义文件：
USER-NAME@MACHINE-NAME:~/Android$ cd frameworks/base/core/java/android/os
USER-NAME@MACHINE-NAME:~/Android/frameworks/base/core/java/android/os$ vi IHelloService.aidl
IHelloService.aidl定义了IHelloService接口：
package android.os;
interface IHelloService {
void setVal(int val);
int getVal();
} /framework/base下的Android.mk，可见Android.mk在SDK里面是很重要的，它是个组织文件的Makefile。例子：
返回到frameworks/base目录，打开Android.mk文件，修改LOCAL_SRC_FILES变量的值，增加IHelloService.aidl源文件
LOCAL_SRC_FILES += /
....................................................................
core/java/android/os/IVibratorService.aidl /
core/java/android/os/IHelloService.aidl /
core/java/android/service/urlrenderer/IUrlRendererService.aidl /
.....................................................................编译后，会生成 IHelloService.java(就是上面提到的/out/target/common下的目录)，这个文件的IHelloService接口，会实现一个Stub子接口，该子接口提供了一个函数，
public static com.styleflying.AIDL.forActivity asInterface(android.os.IBinder obj)
{
if ((obj==null)) {
return null;
} 这个函数就是前面提到的供Activity用的asInterface了。
activity里的使用方法如下，把具体的服务调出来了：
helloService = IHelloService.Stub.asInterface( ServiceManager.getService("hello")); 3.这个IHelloService对象应该放在哪里？
定一个类，继承它，并封装它的函数，最后把它注册到ServiceManager就行了
进入到frameworks/base/services/java/com/android/server目录，新增HelloService.java文件：
<span><span class="keyword">package</span><span> com.android.server; </span></span><span><span class="keyword">
import</span><span> android.content.Context; </span></span><span><span></span></span><span><span class="keyword">
import</span><span> android.os.IHelloService; </span></span><span></span><span><span class="keyword">
import</span><span> android.util.Slog;
</span></span>public class HelloService extends IHelloService.Stub {
private static final String TAG = "HelloService";
/*封装IHelloService接口的函数*/
HelloService() {
init_native();
}
public void setVal(int val) {
setVal_native(val);
}
public int getVal() {
return getVal_native();
}
private static native boolean init_native();
private static native void setVal_native(int val);
private static native int getVal_native();
}; 要注意，service是怎么调用jni的，是通过后面三句声明：private static native xxx(); @Override
public void run() {
....................................................................................
try {
Slog.i(TAG, "DiskStats Service");
ServiceManager.addService("diskstats", new DiskStatsService(context));
} catch (Throwable e) {
Slog.e(TAG, "Failure starting DiskStats Service", e);
}
try {
Slog.i(TAG, "Hello Service");
ServiceManager.addService("hello", new HelloService());
} catch (Throwable e) {
Slog.e(TAG, "Failure starting Hello Service", e);
}
......................................................................................
} 4.JNI怎么关联JAVA和C语言？和上面的对象有什么关系？
上面提到的都是Java文件，包括SystemServer也是！JAVA到驱动，肯定有个转化，JNI就负责这个转化功能，那究竟是怎么实现的？其实第3点提到的HelloService.java所封装的IHelloService.Stub接口的函数，就是JNI往上层提供的函数。
这时，再回想下第1点，它提供了setVal函数，但是封装函数时，变为了setval_native。哪里做了这个转化？在JNI类里定义的，JNI类里主要做了以下事情：
1).引入HAL层的头文件
2).通过hw_get_module函数（HAL层通用函数）获取HAL层中，定义好的对应ID为（HELLO_HARDWARE_MODULE_ID）的module。
在HAL层的hardware/hello.h这个自定义头文件中定义了：
#define HELLO_HARDWARE_MODULE_ID "hello" static inline int hello_device_open(const hw_module_t* module, struct hello_device_t** device) {
return module->methods->open(module, HELLO_HARDWARE_MODULE_ID, (struct hw_device_t**)device);
} 4).最后，把jni文件（cpp文件）定义的函数，作封装，创建“方法表”，以供aidl对应的java文件调用。以老罗的例子来说就是供IHelloService.java里的Stub接口调用
static const JNINativeMethod method_table[] = {
{"init_native", "()Z", (void*)hello_init},
{"setVal_native", "(I)V", (void*)hello_setVal},
{"getVal_native", "()I", (void*)hello_getVal},
}; 5)注册上面的方法表。怎么注册？因为是在onload.cpp进行注册，而不是直接在该类文件下注册，所以得先把jniRegisterNativeMethods封装为register_android_server_HlloService。然后把该封装放到同目录下的onload.cpp文件
int register_android_server_HelloService(JNIEnv *env) {
return jniRegisterNativeMethods(env, "com/android/server/HelloService", method_table, NELEM(method_table));
} namespace android {
..............................................................................................
int register_android_server_HelloService(JNIEnv *env);
};
//在JNI_onLoad增加register_android_server_HelloService函数调用：
extern "C" jint JNI_onLoad(JavaVM* vm, void* reserved)
{
.................................................................................................
register_android_server_HelloService(env);
.................................................................................................
}这样，在Android系统初始化时，就会自动加载该JNI方法调用表。
6.最后在Android.mk这个组织者文件下添加说明：
修改同目录下的Android.mk文件，在LOCAL_SRC_FILES变量中增加一行：
如下面的例子：
进入到frameworks/base/services/jni目录，新建com_android_server_HelloService.cpp文件：
包含如下头文件：
#define LOG_TAG "HelloService"
#include "jni.h"
#include "JNIHelp.h"
#include "android_runtime/AndroidRuntime.h"
#include <utils/misc.h>
#include <utils/Log.h>
#include <hardware/hardware.h>
#include <hardware/hello.h>
#include <stdio.h> 接着定义hello_init、hello_getVal和hello_setVal三个JNI方法：
namespace android
{
/*在硬件抽象层中定义的硬件访问结构体，参考<hardware/hello.h>*/
struct hello_device_t* hello_device = NULL;
/*通过硬件抽象层定义的硬件访问接口设置硬件寄存器val的值*/
static void hello_setVal(JNIEnv* env, jobject clazz, jint value) {
int val = value;
LOGI("Hello JNI: set value %d to device.", val);
if(!hello_device) {
LOGI("Hello JNI: device is not open.");
return;
}
hello_device->set_val(hello_device, val);
}
/*通过硬件抽象层定义的硬件访问接口读取硬件寄存器val的值*/
static jint hello_getVal(JNIEnv* env, jobject clazz) {
int val = 0;
if(!hello_device) {
LOGI("Hello JNI: device is not open.");
return val;
}
hello_device->get_val(hello_device, &val);
LOGI("Hello JNI: get value %d from device.", val);
return val;
}
/*通过硬件抽象层定义的硬件模块打开接口打开硬件设备*/
static inline int hello_device_open(const hw_module_t* module, struct hello_device_t** device) {
return module->methods->open(module, HELLO_HARDWARE_MODULE_ID, (struct hw_device_t**)device);
}
/*通过硬件模块ID来加载指定的硬件抽象层模块并打开硬件*/
static jboolean hello_init(JNIEnv* env, jclass clazz) {
hello_module_t* module;
LOGI("Hello JNI: initializing......");
if(hw_get_module(HELLO_HARDWARE_MODULE_ID, (const struct hw_module_t**)&module) == 0) {
LOGI("Hello JNI: hello Stub found.");
if(hello_device_open(&(module->common), &hello_device) == 0) {
LOGI("Hello JNI: hello device is open.");
return 0;
}
LOGE("Hello JNI: failed to open hello device.");
return -1;
}
LOGE("Hello JNI: failed to get hello stub module.");
return -1;
}
/*JNI方法表*/
static const JNINativeMethod method_table[] = {
{"init_native", "()Z", (void*)hello_init},
{"setVal_native", "(I)V", (void*)hello_setVal},
{"getVal_native", "()I", (void*)hello_getVal},
};
/*注册JNI方法*/
int register_android_server_HelloService(JNIEnv *env) {
return jniRegisterNativeMethods(env, "com/android/server/HelloService", method_table, NELEM(method_table));
}
}; 小结
至此，就打通了app和HAL的通道了。
1.hw_device_t是关键，jni文件里的函数就是调用了它的函数，并没有作硬件操作，如下面函数：
static void hello_setVal(JNIEnv* env, jobject clazz, jint value) {
int val = value;
...............//判断hw_device_t变量是否为空
hello_device->set_val(hello_device, val);
} 3.另外一个关键是自定义的Service类，这个类主要是用来实现IHelloService.aidl提供的接口；要注意的是，系统会自动把IHelloService.aidl编译为IHelloSerivce.java。这个文件提供了Stub这个代理接口，所以，Service类主要是实现该java的代理接口Stub。如下：
public class HelloService extends IHelloService.Stub {
private static final String TAG = "HelloService";
/*封装IHelloService接口的函数*/
HelloService() {
init_native();
}
public void setVal(int val) {
setVal_native(val);
}
public int getVal() {
return getVal_native();
} 4.最后就是activity怎么调用HAL层的函数的问题了：先通过Stub代理类获得Service后，然后通过Service封装好的函数（调用JNI函数），实现JAVA到C的过渡。不过这一步还没达到驱动，只是到了HAL层。HAL层实际上也只是封装驱动的操作，所以，下面要讨论，HAL层是怎么“封装”驱动的。
HAL层的实现
HAL头文件分析
进入到在hardware/libhardware/include/hardware目录，新建hello.h文件
下面的Module ID，就是上一节提到的，会被JNI文件调用，用来获取对应的module实例。还记得module实例用来干吗吧，用来open一个hw_device_t变量。下面的module和device结构体都属于HAL层的，不要和驱动混淆了，它仅仅是起封装作用（一个中介而已）。
两个结构体都有一个成员变量：common，作者这样写有什么含义？它意思应该是该HAL模块和设备结构只是在通用结构体（hw_module_t和hw_device_t）上加了一些成员变量和方法，封装了一个通用的HAL接口（其它HAL对象也会这样做），该通用结构还有很多函数，可以定义成其它名，如module或device。只要你在JNI引用HAL函数的时候，知道你调用的hello_module_t和hello_device_t里面还有一个通用结构体就行了。另外它还有一个作用，下一小节会提到。
#ifndef ANDROID_HELLO_INTERFACE_H
#define ANDROID_HELLO_INTERFACE_H
#include <hardware/hardware.h>
__BEGIN_DECLS
/*定义模块ID*/
#define HELLO_HARDWARE_MODULE_ID "hello"
/*硬件模块结构体*/
struct hello_module_t {
struct hw_module_t common;
};
/*硬件接口结构体*/
struct hello_device_t {
struct hw_device_t common;
int fd; //对应我们将要处理的设备文件"/dev/hello"
int (*set_val)(struct hello_device_t* dev, int val);
int (*get_val)(struct hello_device_t* dev, int* val);
};
__END_DECLS
#endif /**
* Every hardware module must have a data structure named HAL_MODULE_INFO_SYM
* and the fields of this data structure must begin with hw_module_t
* followed by module specific information.
*/
typedef struct hw_module_t {
}
HAL实现文件分析：
module必须通过下面的宏HAL_MODULE_INFO_SYM来初始化通用结构体，tag也是固定的宏，这是HAL规范要求。
/*模块方法表*/
static struct hw_module_methods_t hello_module_methods = {
open: hello_device_open
}; /**
* Name of the hal_module_info
*/
#define HAL_MODULE_INFO_SYM HMI
/*模块实例变量*/
struct hello_module_t HAL_MODULE_INFO_SYM = {
common: {
tag: HARDWARE_MODULE_TAG,
version_major: 1,
version_minor: 0,
id: HELLO_HARDWARE_MODULE_ID,
name: MODULE_NAME,
author: MODULE_AUTHOR,
methods: &hello_module_methods, //对上层提供了函数表，只提供了open，其它函数如close/getVal/setVal都在hello_device_t的成员变量中
}
}; 初始化完后，就有了name/method/author等变量值了，现在module的任务已经完成，可以不管这个变量了。
然后就是实现hello_device_open,用来填充hello_module_t里的methods成员，将会被JNI层调用。这个函数主要是填充了hello_device_t里的成员变量，包括通用的hw_device_t结构体。如下：
static int hello_device_open(const struct hw_module_t* module, const char* name, struct hw_device_t** device) {
struct hello_device_t* dev;dev = (struct hello_device_t*)malloc(sizeof(struct hello_device_t));
if(!dev) {
LOGE("Hello Stub: failed to alloc space");
return -EFAULT;
}
memset(dev, 0, sizeof(struct hello_device_t));
dev->common.tag = HARDWARE_DEVICE_TAG;
dev->common.version = 0;
dev->common.module = (hw_module_t*)module;
dev->common.close = hello_device_close;
dev->set_val = hello_set_val;dev->get_val = hello_get_val;
if((dev->fd = open(DEVICE_NAME, O_RDWR)) == -1) {
LOGE("Hello Stub: failed to open /dev/hello -- %s.", strerror(errno));free(dev);
return -EFAULT;
}
*device = &(dev->common);
LOGI("Hello Stub: open /dev/hello successfully.");
return 0;
} 最后那个*device=&(dev->common)有什么作用？device是传进来的参数，是hw_device_t指针的指针,这里把hello_devict_t 的common的指针传给它。回想JNI层做了什么？它通过这个hw_device_t指针，调用HAL的函数。且慢，hw_device_t是个成员变量，它怎么调用身为兄弟成员变量的函数？ 有读者已经分析了，如下：
JNI层的com_android_server_HelloService.cpp中
/*通过硬件抽象层定义的硬件模块打开接口打开硬件设备*/
static inline int hello_device_open(const hw_module_t* module, struct hello_device_t** device) {
return module->methods->open(module, HELLO_HARDWARE_MODULE_ID, (struct hw_device_t**)device);
}
由此可见*device＝&(dev->common)返回的是(struct hw_device_t*),然后又传给了(struct hello_device_t*)...，问题是何不支持返回*device =dev?
后来查看了一下hardware.h,得到以下原型:
typedef struct hw_module_methods_t {
/** Open a specific device */
int (*open)(const struct hw_module_t* module, const char* id,
struct hw_device_t** device);
} hw_module_methods_t;
原来Open函数的原型中,第三个参数的类型明确指出是: struct hw_device_t** device,而不能随便是我们定义的(struct hello_device_t**)
因为hello_device_t的第一个成员变量是common，它的类型为hw_device_t，所以可以把一个hello_device_t指针强制转换为hw_device_t指针。这种用法在linux内核中很普遍。
DEVICE_NAME定义为"/dev/hello"。由于设备文件是在内核驱动里面通过device_create创建的，而device_create创建的设备文件默认只有root用户可读写，而hello_device_open一般是由上层APP来调用的，这些APP一般不具有root权限，这时候就导致打开设备文件失败：
HAL小结
methods->open规定了第三个参数只能是通用结构体。但JNI操作的是自定义的hello_device_t结构体的内部函数，所以把common放在第一个成员变量的好处是，两者可以互相强制转化，既保证了methods->open的通用性，又保证了JNI能通过通用结构体hw_device_t获得自定义的hello_device_t，这样，JNI就能通过通用结构体的指针调用HAL函数了。这种办法很巧妙，要好好记住。
定义hello_device_close、hello_set_val和hello_get_val这三个函数：
前面的open函数里，已经把close函数指针赋给了“common通用结构体”(hw_device_t)和setVal/getVal函数指针赋给“自定义的变量”(hello_device_t)。下面是实现方法，大家关注下这些方法是怎么实现的。
close函数传给common变量，它主要是通过hello_device_t的文件描述符fd，来执行读写操作，调用了文件操作函数close/write/read（#include <fcntl.h>
）。
static int hello_device_close(struct hw_device_t* device) {
struct hello_device_t* hello_device = (struct hello_device_t*)device;
if(hello_device) {
close(hello_device->fd);
free(hello_device);
}
return 0;
}
static int hello_set_val(struct hello_device_t* dev, int val) {
LOGI("Hello Stub: set value %d to device.", val);
write(dev->fd, &val, sizeof(val));
return 0;
}
static int hello_get_val(struct hello_device_t* dev, int* val) {
if(!val) {
LOGE("Hello Stub: error val pointer");
return -EFAULT;
}
read(dev->fd, val, sizeof(*val));
LOGI("Hello Stub: get value %d from device", *val);
return 0;
} 最后，还要修改Android.mk文件
LOCAL_PATH := $(call my-dir)
注意，LOCAL_MODULE的定义规则，hello后面跟有default，hello.default能够保证我们的模块总能被硬象抽象层加载到。
USER-NAME@MACHINE-NAME:~/Android$ mmm hardware/libhardware/modules/hello
怎么调用HAL生成的.so文件？
这是我猜测的：
应该是在系统启动的时候，把所有的.so文件读进来，这样，系统里有了module实例，上层（JNI）通过hw_get_module函数找到对应的module，然后进行后续的操作：先open，得到一个hello_device_t，然后调用它的成员变量实现各种底层操作。
HAL层->驱动层
这两层之间的交互，主要是通过文件节点。底层的驱动，通常会在/dev , /sys/class , /proc下生成不同驱动的文件节点。然后HAL通过上面一节提到的write/read/open/close函数对其进行操作。还有ioctl或者其它通讯机制，之前有学过udev，它使用netlink机制，而不是文件节点。
驱动编写要点
进入到kernel/common/drivers目录，新建hello目录：
USER-NAME@MACHINE-NAME:~/Android$ cd kernel/common/drivers
USER-NAME@MACHINE-NAME:~/Android/kernel/common/drivers$ mkdir hello
在hello目录中增加hello.h文件： #ifndef _HELLO_ANDROID_H_
#define _HELLO_ANDROID_H_
#include <linux/cdev.h>
#include <linux/semaphore.h>
#define HELLO_DEVICE_NODE_NAME "hello"
#define HELLO_DEVICE_FILE_NAME "hello"
#define HELLO_DEVICE_PROC_NAME "hello"
#define HELLO_DEVICE_CLASS_NAME "hello"
struct hello_android_dev {
int val;
struct semaphore sem;
struct cdev dev;
};
#endif 为了让文件节点能被fctl.h的read/write/close/open操作，必须在驱动提供file_operations。突然感觉，从上层分析到底层，比较好理解这里为啥定义了个file_operations。
/*传统的设备文件操作方法*/
static int hello_open(struct inode* inode, struct file* filp);
static int hello_release(struct inode* inode, struct file* filp);
static ssize_t hello_read(struct file* filp, char __user *buf, size_t count, loff_t* f_pos);
static ssize_t hello_write(struct file* filp, const char __user *buf, size_t count, loff_t* f_pos);
/*设备文件操作方法表*/
static struct file_operations hello_fops = {
.owner = THIS_MODULE,
.open = hello_open,
.release = hello_release,
.read = hello_read,
.write = hello_write,
}; 这个hello_fops使用传统的设备操作方法进行初始化，那什么是不传统的呢？就是使用了统一接口。上层只需要用标准的fctl.h函数就可以操作fd对应的文件节点了，而不需要知道这个module的read函数是命名为xx_read,还是yy_read。
那传统的hello_open设备设备操作方法里，又做了什么事？
/*打开设备方法*/
static int hello_open(struct inode* inode, struct file* filp) {
struct hello_android_dev* dev;
/*将自定义设备结构体保存在文件指针的私有数据域中，以便访问设备时拿来用*/
dev = container_of(inode->i_cdev, struct hello_android_dev, dev);
filp->private_data = dev;
return 0;
} 那么第一个参数inode->i_cdev是在哪里初始化的呢？
module_init(hello_init)->hello_init()->hello_dev = kmalloc(sizeof(struct hello_android_dev), GFP_KERNEL)->__hello_setup_dev(hello_dev)
->cdev_init(&(dev->dev), &hello_fops)-> cdev_add(&(dev->dev),devno, 1)
这样，cdev在系统初始化时就init了，并注册到字符设备列表中。
注意：cdev_init(&(dev->dev), &hello_fops)把传统操作函数传给了字符设备。
到这里，我觉得还是没说清楚什么是传统函数，我查了下file_operation的结构体。它已经规定了函数的输入参数类型，即我们要增加新的操作时候，要参考该结构体来编写。
struct file_operations {
struct module *owner;
ssize_t(*read) (struct file *, char __user *, size_t, loff_t *);
ssize_t(*write) (struct file *, const char __user *, size_t, loff_t *);
unsigned int (*poll) (struct file *, struct poll_table_struct *);
.............................................
int (*ioctl) (struct inode *, struct file *, unsigned int, unsigned long);
int (*mmap) (struct file *, struct vm_area_struct *);
int (*open) (struct inode *, struct file *);
int (*release) (struct inode *, struct file *);
};<span></span> 最后是创建文件节点
linux提供了易用的函数，没什么难度，就不详谈了。
/*在/sys/class/目录下创建设备类别目录hello*/
class_create();
/*在/dev/目录和/sys/class/hello目录下分别创建设备文件hello*/
device_create()
/*在/sys/class/hello/hello目录下创建属性文件val*/
device_create_file()
dev_set_drvdata(temp, hello_dev);
/*创建/proc/hello文件*/
hello_create_proc();
对应的有destroy函数，具体可以参见http://blog.csdn.net/luoshengyang/article/details/6568411
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