Canny算子-检测边界

OpenCV官方教程

原理

• Canny Edge detector 在1986年提出，此算法主要满足以下三个准则：

1. Low error rate： 尽可能多地检测真实的边缘
2. Good localization：检测出的边缘像素点和实际边缘像素点的距离尽可能的小
3. Minimal response：图像中的任意边缘应该只被标记一次，同时图像噪声不应产生伪边缘

• 算法步骤

1. 使用高斯滤波器进行滤波，如：

2. 计算图像强度的梯度和方向，和Sobel算子类似：

    a. 分别使用$x,y$两个方向的卷积核进行处理：

    b. 计算梯度 $G$ 和方向 $\theta$：

    把 $\theta$ 近似到四个方向，分别代表水平，垂直和两个对角线方向（0°,45°,90°,135°）

3. 非极大值抑制

   非极大值抑制是一种边缘稀疏技术，通常得出来的梯度边缘不止一个像素宽，而是多个像素宽。非最大值抑制能帮助保留局部最大梯度而抑制所有其他梯度值。这意味着只保留了梯度变化中最大的位置，其他都为0。算法如下：

  a. 将当前的梯度与正负梯度方向的两个像素的梯度G1、G2进行比较
  b. 如果当前像素的梯度强度与另外两个像素相比最大，则该像素点保留为边缘点，否则该像素点将被抑制；比如当前点的梯度方向指向正上方90°方向，那它需要和垂直方向的正上方和正下方的像素的梯度进行比较。

伪代码：

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