图优化介绍
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节点：优化变量
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边：误差项
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步骤：
- 定义顶点
- 定义边
- 配置BlockSolver(LinerSolverType)
- 配置OptimizationAlgorithm
- 配置Optimizer
- 添加顶点
- 添加边
- 启动优化
结构图
举例
- 进行曲线拟合 y = e x p ( a x 2 + b x + c ) + w y=exp(ax^2+bx+c)+w y=exp(ax2+bx+c)+w
a b c a \space b \space c a b c是曲线参数， w w w是高斯噪声，假设我们有Ｎ=100个带噪声的数据点(a=1,b=2,c=3，加噪声)，拟合曲线，求曲线参数：
min a b c 1 2 ∑ i = 1 N ∣ ∣ y i − e x p ( a x i 2 + b x i + c ) ∣ ∣ 2 \min \limits_{abc} \frac{1}{2}\sum_{i=1}^{N}||y_i-exp(ax_i^2+bx_i+c)||^2 abc
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