3D重建之相机校准：相机的内参与外参

 想要做离线的相机校准，其目的就是获得相机的内参（intrinsic）和外参（extrinsic）。

这里附上Matlab的相机校准工具： http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/

    博主在网上找了一大圈，没有找到特别简单明了的相机内参和外参的中文解释和几何意义，所有这里稍作总结。

    相机内参包括如下：

1. 聚焦长度（focal length）：存在fc

2. 投影中心（principle point）：存在cc

3. 倾斜系数：图像中x和y方向上的夹角，存在alpha_c

4. 畸变系数（distortion）：畸变系数，存在kc