【驱动程序】四项五线步进电机_CubeMX_HAL库

【驱动程序】四项五线步进电机_CubeMX_HAL库

不用使用Cubemx配置，直接复制即可使用，注意将.h文件中的管脚改为自己用的管脚

step_motor.h

#ifndef _STEP_MOTOR_H_
#define _STEP_MOTOR_H_

#include "main.h"
#include "stdbool.h"
 
#define MOTOR_FOREARD   true 
#define MOTOR_REVERSE   false   
#define MOTOR_SPEED     3   
 
#define STEP_MOTOR_GPIO       GPIOB
#define STEP_MOTOR_GPIO_IN1   GPIO_PIN_6
#define STEP_MOTOR_GPIO_IN2   GPIO_PIN_7
#define STEP_MOTOR_GPIO_IN3   GPIO_PIN_8
#define STEP_MOTOR_GPIO_IN4   GPIO_PIN_9


#define BASIC_A_0   HAL_GPIO_WritePin(STEP_MOTOR_GPIO,STEP_MOTOR_GPIO_IN1,GPIO_PIN_RESET);
#define BASIC_A_1   HAL_GPIO_WritePin(STEP_MOTOR_GPIO,STEP_MOTOR_GPIO_IN1,GPIO_PIN_SET);
#define BASIC_B_0   HAL_GPIO_WritePin(STEP_MOTOR_GPIO,STEP_MOTOR_GPIO_IN2,GPIO_PIN_RESET);
#define BASIC_B_1   HAL_GPIO_WritePin(STEP_MOTOR_GPIO,STEP_MOTOR_GPIO_IN2,GPIO_PIN_SET);
#define BASIC_C_0   HAL_GPIO_WritePin(STEP_MOTOR_GPIO,STEP_MOTOR_GPIO_IN3,GPIO_PIN_RESET);
#define BASIC_C_1   HAL_GPIO_WritePin(STEP_MOTOR_GPIO,STEP_MOTOR_GPIO_IN3,GPIO_PIN_SET);
#define BASIC_D_0   HAL_GPIO_WritePin(STEP_MOTOR_GPIO,STEP_MOTOR_GPIO_IN4,GPIO_PIN_RESET);
#define BASIC_D_1   HAL_GPIO_WritePin(STEP_MOTOR_GPIO,STEP_MOTOR_GPIO_IN4,GPIO_PIN_SET);

void Step_Motor_Init(void);

void Step_Motor_Stop(void);
void Step_Motor_Step(bool X,int Speed);

#endif

step_motor.c

#include "step_motor.h"

void Step_Motor_Init(void)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};

  /* GPIO Ports Clock Enable */
  __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7|GPIO_PIN_8|GPIO_PIN_9, GPIO_PIN_RESET);

  /*Configure GPIO pins : PB6 PB7 PB8 PB9 */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7|GPIO_PIN_8|GPIO_PIN_9;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
}

void Step_Motor_Step(bool X,int Speed)
{
  if(X)   //forward
	{
		BASIC_A_1;BASIC_B_1;BASIC_C_0;BASIC_D_0;
    HAL_Delay(Speed); 

		BASIC_A_0;BASIC_B_1;BASIC_C_1;BASIC_D_0;
    HAL_Delay(Speed);
		
		BASIC_A_0;BASIC_B_0;BASIC_C_1;BASIC_D_1;
    HAL_Delay(Speed);
		
		BASIC_A_1;BASIC_B_0;BASIC_C_0;BASIC_D_1;
    HAL_Delay(Speed);
  }
	else       //reverse
	{
		BASIC_A_0;BASIC_B_0;BASIC_C_1;BASIC_D_1;
    HAL_Delay(Speed); 

		BASIC_A_0;BASIC_B_1;BASIC_C_1;BASIC_D_0;
    HAL_Delay(Speed);
		
		BASIC_A_1;BASIC_B_1;BASIC_C_0;BASIC_D_0;
    HAL_Delay(Speed);
		
		BASIC_A_1;BASIC_B_0;BASIC_C_0;BASIC_D_1;
    HAL_Delay(Speed);
  }	
}

void Step_Motor_Stop(void)
{
	BASIC_A_0;BASIC_B_0;BASIC_C_0;BASIC_D_0;
}