作业5.18

#include <myhead.h>
#define SER_IP "192.168.125.196"
#define SER_PORT 8888
char redmin_run(int fd,char *red_rrot,int angle ){
    red_rrot[3]-=angle;
    if(send(fd,red_rrot,5,0)==-1){
        perror("send error");
        return red_rrot[3]+angle;
    }
    return red_rrot[3];
 
}
char redadd_run(int fd,char *red_rrot,int angle){
    red_rrot[3]+=angle;
    if(send(fd,red_rrot,5,0)==-1){
        perror("send error");
        return red_rrot[3]-angle;
    }
    return red_rrot[3];
 
}
unsigned char bluemin_run(int fd,unsigned char *blue_rrot,int angle){
    blue_rrot[3]-=angle;
    if(send(fd,blue_rrot,5,0)==-1){
        perror("send error");
        return blue_rrot[3]+angle;
    }
    return blue_rrot[3];
}
unsigned char blueadd_run(int fd,unsigned char *blue_rrot,int angle){
    blue_rrot[3]+=angle;
    if(send(fd,blue_rrot,5,0)==-1){                                                                                                                                                            
        perror("send error");
        return blue_rrot[3]-angle;
    }
    return blue_rrot[3];
}
int main(int argc, const char *argv[])
{
    //创建套接字端点返回端点描述符
    int sfd=socket(AF_INET,SOCK_STREAM,0);
    if(sfd==-1){
        perror("socket error");
        return -1;
    }
    printf("socket success\n");
 
    //填写服务端信息
    struct sockaddr_in sin;
    sin.sin_family=AF_INET;//选用网络类别ipv4
    sin.sin_port=htons(SER_PORT);//写入服务端端口号
    sin.sin_addr.s_addr=inet_addr(SER_IP);//写入服务端ip
 
    //连接服务端
    if(connect(sfd,(struct sockaddr *)&sin,sizeof(sin))==-1){
        perror("connect error");
        goto _exit;
    }
    printf("connect success\n");
 
    //初始化机械臂
    char red_rot[5]={0xff,0x02,0x00,0x00,0xff};
    unsigned char blue_rot[5]={0xff,0x02,0x01,0x00,0xff};
    if(send(sfd,red_rot,sizeof(red_rot),0)==-1){
        perror("send error");
        goto _exit;
    }
    printf("红色机械臂初始化成功\n");
    if(send(sfd,blue_rot,sizeof(blue_rot),0)==-1){
        perror("send error");
        goto _exit;
    }
    printf("蓝色机械臂初始化成功\n");
 
    //对机械臂进行操作
    while(1){
        char entry=0;
        int angle=0;
        printf("选择运行的机械臂：");
        scanf("%c",&entry);
        while(getchar()!=10);
        printf("选择运行的角度：");
        scanf("%d",&angle);
        while(getchar()!=10);
        switch (entry) {
        case 'w':
        case 'W':
            red_rot[3]=redadd_run(sfd,red_rot,angle);
            printf("操作完成\n红色机械臂角度：%d\n蓝色机械臂角度%d\n",red_rot[3],blue_rot[3]);
            break;
        case 's':
        case 'S':
            red_rot[3]=redmin_run(sfd,red_rot,angle);
            printf("操作完成\n红色机械臂角度：%d\n蓝色机械臂角度%d\n",red_rot[3],blue_rot[3]);
            break;
        case 'a':
        case 'A':
            blue_rot[3]=bluemin_run(sfd,blue_rot,angle);
            printf("操作完成\n红色机械臂角度：%d\n蓝色机械臂角度%d\n",red_rot[3],blue_rot[3]);
            break;
        case 'd':
        case 'D':
            blue_rot[3]=blueadd_run(sfd,blue_rot,angle);
            printf("操作完成\n红色机械臂角度：%d\n蓝色机械臂角度%d\n",red_rot[3],blue_rot[3]);
            break;
        default:
            printf("输入不符合\n");
            goto _exit;
            break;
        }
    }
_exit:
    close(sfd);
    return 0;
}