划水的code搬运工小李-CSDN博客

原创 Word论文技巧(二)---zotero管理参考文献

在撰写论文时候，经常会遇到修改参考文献格式以及调整顺序，常见的通过编号后交叉引用在文献不多的情况下能够满足要求，通过更新域调整顺序。然后当文献动辄大几十上百篇而言，手动格式麻烦不说，就是参考文献中同一篇文献出现重复自己没有察觉到也是一个致命问题。8、注意：若检索框检索不到，说明zotero中的条目信息不对，最好先使用插件先获取信息。本文默认以及安装好zotero与word关联，如果没有，网上自行查找，这里不做赘述。打开关联了zotero的word，在光标处插入/编辑引注，可以单篇引用，也可以多篇。

2025-12-09 19:47:37 395

原创 Word论文技巧(一)---三线表模板

在写论文时候，我们不免需要插入表格，常用三线表格式，但是每次插入表格后进行调整的方式对于表格数量不多的文章还行，但是三线表需求量一旦多起来，就是一个麻烦事儿！9、设置中西文字体，然后即可看见创建的样式，点击确定。7、下一步，修改标题行的格式--边框和底纹。6、然后修改表头和尾为1.5磅，点击确定。10、重新插入表格选择创建的样式。4、修改模板名称，然后进入格式。3、下拉选项进入新建表格样式。8、设置标题栏的顶边和底边。2、双节表格进入表格设计。5、先修改边框和底纹。

2025-12-05 18:25:38 221

原创控制底盘采集环境数据（一）- 键盘控制

为了进行后续的定位SLAM算法、路径跟踪等自动驾驶算法，需要提前采集一些环境数据，此处在我们建立的小车模型、巷道环境下采集激光雷达、IMU、关节等数据，使用rosbag保存用于后续分析处理。3、经过尝试也不算很方便的控制自己的小车模型，因此参考以下文章编写自己的控制键盘。1、之前我们使用rqt向cmd_vel话题写入数据，通过拖动进度条来控制小车。先安装上键盘控制节点,注意:melodic替换成自己使用的版本。2、但是这样控制不是特别方便，因此改用键盘控制。执行键盘控制节点，后续直接集成在启动文件。

2025-12-03 21:51:58 236

原创 Xacro添加传感器模型（三）- 添加摄像头传感器

在上一节，我们参考大佬古月居的IMU传感器，集成在了自己的模型上面。3、启动文件，在rviz中添加image话题，即可显示。2、集成到总体的xacro下。

2025-12-03 16:42:07 272

原创 Xacro添加传感器模型（二）- 添加IMU传感器

并且在目录/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages下，新建一个sitecustomize.py文件，内容为（参考。在上一节，我们参考大佬古月居的激光雷达传感器，集成在了自己的模型上面。这里指定了IMU_Link的颜色，我在其他地方有一个专门的xacro文件来处理外观，因此此处删除。注意源代码话题/imu/data/有误，多了符号“/”，应该/imu/data。然而此处有一个细节，因为添加了中文注释，解析报错如下,不能编译中文。1、新建IMU.xacro文件。

2025-12-03 15:56:42 388

原创 Xacro添加传感器模型（一）- 添加32线激光雷达

4、编译成功后，安装相应的版本，本文是使用的ubuntu18.04，故而是melodic版本。6、接下来就是将这个激光雷达集成到我们自己建立的小车模型上。5、编译完成后启动检验一下,能正常rviz显示就没问题。3、下载完成后使用catkin_make编译。1、进入之前的工作空间下，下载模型。

2025-12-02 22:57:37 273

原创 SW导出URDF地下巷道环境（地图绘制）

注意模型的原点以及坐标系的方向，需要定义为和之前一样的，右手笛卡尔坐标系。虽然gazebo可以创建仿真墙壁、添加内置的房屋、障碍物、树木等模型。但本文想更加灵感配置自己的环境，这里以简单模型为例，旨在演示整个流程。注意导出需要为装配图，因此将零件导入装配体，将原点重合。为了导出为自己的坐标，此处建立坐标系。1、在SW中建立自己的环境三维模型。因为就一个零件，所以没有Joint。因为作为环境，因此不必在意惯性。然后导出为URDF文件。

2025-12-02 17:30:28 147

原创 SW2024导出URDF模型（九）- 添加底盘控制策略

9.1、在之前建立的my_robot_control控制功能包下的scripts文件夹建立cmdvel_to_gazebo.py文件，用来编写我们的第一版本的底盘控制策略。9.4、因此能够实现底盘控制，然后我们将此策略集成在my_robot_control控制包的launch文件中。总体调用仿真的启动文件gazebo_tyut_jjc_model.launch。控制部分的启动文件my_robot_control.launch。9、此节我们将自行将cmd_vel的纵向速度和角速度。（本文目前采用角度）

2025-12-02 15:50:22 255

原创 SW2024导出URDF模型（八）- 添加底盘控制器配置

然后创建功能包，使用catkin_create_pkg功能创建名为my_robot_control的功能包，依赖项为： roscpp rospy/gazebo_ros/gazebo_ros_control/controller_manager。然后进入功能包my_robot_control下，创建必要的目录，可手动或代码创建。因此我们需要修改yaml文件，使得输出PID的路径一直，满足gazebo_ros_control期望的PID参数命名空间。发现报错如下，未能找到控制器的PID参数。

2025-12-01 16:02:48 295

原创 SW2024导出URDF模型（七）- 添加底盘驱动设备

Gazebo仿真中的传动系统(Transmission)配置，用于定义关节和执行器（电机）之间的连接关系.没有Transmission时：关节只能手动拖动 \无法通过ROS话题控制\没有物理交互;7、目前我们已经实现了三维模型转化为URDF、Xacro文件，并且通过Rviz和Gazebo打开模型，然后目前只能通过简单的joint的GUI来控制关节在rviz中显示，并不能真正的驱动我们的小车模型，接下来，我们将实现小车底盘的驱动部分建立，实现底盘控制。为了便于理解添加了注释，使用时候请删除中文注释。

2025-12-01 12:13:26 163

原创 SW2024导出URDF模型（六）- 转换xacro

6.2 修改xaro文件的robot部分开头,增加xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro"6.3 再次强调添加base_footpoint，此点作为原点，与gazebo的世界坐标系重合。6、URDF文件不够灵活，因此修改为xacro文件。6.1 将urdf文件复制重命名后缀为xacro。防止自己的小车整体由于重力掉下来。

2025-11-29 22:10:52 213

原创 SW2024导出URDF模型（五）

此处需要先创建base_footpoint，此点作为原点，与gazebo的世界坐标系重合，因此需要设置车辆base_link与地面点的相对坐标（此处数据更具根据实际模型来）在 display.launch启动文件中添加<arg name="gui" default="Ture" />启动gazebo的launch文件 roslaunch tyut_jjc gazebo.launch。5.1将SW生成的功能包放置在自己创建的工作空间的src文件夹下。5.4、使用rviz打开显示和打开gui控制关节。

2025-11-29 21:11:50 339

原创 SW2024导出URDF模型（四）

若子Link的坐标系与Joint的坐标系不一致，插件会自动计算坐标变换，（可更改）并自动写入Urdf。用来描述每个Link的坐标，在导出时候此坐标会被转换为每个Link的原点(0,0,0)用来描述关节Joint，建立在父级Link上，因为是子级Link绕着父级Link运动。（Reference Axis就是这个关节绕哪根轴旋转，选择我们建立好的axis）Joint配置完成后点击NEXT开始下一步配置Link。图7 建立11个Link的坐标系。图15 配置滚转Joint参数。图16 配置横摆Joint参数。

2025-11-29 17:38:18 249

原创 SW2024导出URDF模型（三）

铰接车（1个前车体、1个铰接机构、1个后车体、4个轮胎）传感器（2个天线、一个IMU、一个激光雷达）共计11个Link，单个Link如下图所示。2、将装配体坐标系与固定零件的坐标系重合。2、导入其他零件使用配合进行装配。图12 初始零件固定。图13 铰接车总装图。

2025-11-27 20:26:58 175

原创 SW2024导出URDF模型（二）

若没有在自己想要定义的坐标系，则需要手动建立新的坐标系，保存为STEP格式，再保存为零件。部分零部件如图所示，确保每个零件的原点坐标系在自己定义的位置。步骤三：实现坐标系的重新标定，另存为SW的零件格式，即可获得轮胎理想坐标系。2.1确保每个零件的原点坐标系在自己定义的位置。2.2为各个零件（或则子装配体）重新定义坐标系。步骤二：另存为STEP格式并且选择参考坐标系。图5更改完成在理想坐标系下的零件。步骤一：手动添加参考坐标系。图1 完整的轮胎坐标系。图2完整的前车体坐标系。图3轮胎不在理想坐标系。

2025-11-27 18:02:30 224

原创 SW2024导出URDF模型（一）

1.4以管理员身份安装插件到对应路径，点击确定即可自动安装完成。等待完成后重新打开SW2024就可以在插件中看见安装的SW2UEDF插件，点击勾选✔。1、去官网下载适配版本的SW2URDF插件（目前最新的是适配2021，经测试，适配2024）1.3找到SW2024的安装路径。1.2下载后得到安装包。1.1 官网链接如下。

2025-11-25 21:40:55 141

原创参考文献交叉引用

本文介绍了参考文献的格式设置和交叉引用操作。首先，通过右击段落设置参考文献的悬挂格式，并使用编号功能为文献添加标号。其次，详细说明了交叉引用的步骤，包括如何插入链接、修改代码域以添加逗号或连字符，以及如何更新域以反映更改。最后，文章还指导了如何调整文献顺序，包括在特定位置插入新文献、剪切和粘贴文献，以及更新域以确保顺序正确。这些操作有助于确保参考文献的格式和顺序符合学术规范。

2025-05-23 17:15:19 378

原创 STM32CubeIDE代码转keil代码及DPA烧录（PWLink）

二、打开STM32CubeMX（确保STM32CubeMX与STM32CubeIDE版本对应，否则不能打开）2.2选MDK-ARM，Min Version选为V5，”Save project as"可修改保存路径。3.3在keil中对自己的.c和.h文件路径进行定义。3.2新建Task文件夹，添加自己的.c和.h文件。一、确保STM32CubeIDE代码编译无误。3.1找到对应的keil项目路径，并打开工程。2.3勾选文件库，然后生成keil文件。4.2编译输出文件设置。三、打开keil文件。

2025-05-13 17:25:50 2114

原创 STM32CubeIDE生成hex/bin文件使用PWlink烧录

一、设置STM32CubeIDE生成hex/bin文件。二、使用pw软件加装hex文件并烧录。

2025-03-25 18:01:43 1355

原创使用创芯科技的PWLINK在STM32CubeIDE软件下烧录方法

首先确认下载方式#*****很重要。修改cfg文件，修改后为。更改过程信息字体颜色。3、也可参考转换为bin文件后编译。1、创建CubeIDE工程#参考。2、使用PWlink烧录#参考。#下载PWlink助手。#pwlink官方材料。#下载CubeIDE。

2025-03-24 17:57:51 1670

原创 ubuntu18.04软件与更新打不开#系统识别不到显示器

问题显示为：aptsources.distro.NoDistroTemplateException: Error: could not find a distribution template for Kylin/kylin。问题：系统识别不到显示器、分辨率调节不了，查找原因后解决办法为更新系统驱动，在软件与更新里面更改附加驱动，此时软件与更新打开失败!查找解决办法：修改/etc/lsb-release删除里面的内容。重启计算机，便可正常识别显示屏，更改分辨率。保存后，就可正常打开软件与更新。

2024-05-30 10:46:47 1122 1