记录自建点云地图与高精地图的open planner规划

1、自建点云地图，算法很多，这里参考autoware的ndt mapping

Autoware 1.12学习整理--02--构建点云地图-CSDN博客

2、自建高精度地图，这里使用unity，参考如下，注意unity中坐标，不然会导致高精地图导入后与点云地图错位

基于Autoware制作高精地图（三）_autoware高精地图vector map-CSDN博客

3、autoware自带模型规划

1. 启动autoware管理页面
2. 加载点云地图、高精地图、world-map坐标转换，rviz可视化显示如下（数据来源为试车采集学校部分环境）
3. 连接autoware自带仿真模型的速度和位姿
4. 启动全局规划，并在rviz中制定起始点
5. 启用局部规划器和内置模型wf simulator，并指定模型位置,找到MakerArray中的/local_trajectories_eval_rviz的话题并添加，则rviz中出现了多条局部路径
6. 启用纯跟踪算法和速度滤波
7. 效果如下

自建点云地图与高精地图的open planner规划_哔哩哔哩_bilibili

【自建点云地图与高精地图的open planner规划】 https://www.bilibili.com/video/BV1fz421k7UB/?share_source=copy_web&vd_source=cb0c61ddc8a76eb49d99cb5817d6f94f

autoware自带模型路径跟踪仿真