demo记录,map到base_link的坐标系转换由autoware中的ndt_mapping模块完成

本文介绍了如何在Autoware1.12环境中使用NDT点云定位,包括解决坐标系问题、加载地图并确保TF变换正确,以及关键步骤如加载滤波器和启动特定节点。作者通过实践解决了坐标固定问题并展示了rviz中坐标随车辆运动的变化过程。
摘要由CSDN通过智能技术生成

Autoware 1.12学习整理--03--NDT点云定位_ndt 定位算法 官网-CSDN博客

  1. 在实现以上demo中,自己始终无法显示/points_raw在world坐标系下
  2. 查看tf发现没有map到base_link的坐标系转换
  3. 自己通过ros将map到base_link的坐标系固定重合,能实现显示,不过当汽车运动时候,rviz中的坐标系就不会变化了
  4. 最终参考以下文章成功显示
    https://www.cnblogs.com/hgl0417/p/11143107.html
  5. 首先在autoware中播放数据包
  6. 然后加载地图,加载world到map以及base_link到velodyne的TF变化
  7. 然后一定注意!加载相关滤波器!NDT_MATCHING!以及启动[vel_pose_connect]!
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