demo记录，map到base_link的坐标系转换由autoware中的ndt_mapping模块完成

已于 2024-03-12 21:57:12 修改
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文章标签： c++ ubuntu linux
于 2024-03-12 21:42:03 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/2201_76065173/article/details/136663796
版权
本文介绍了如何在Autoware1.12环境中使用NDT点云定位，包括解决坐标系问题、加载地图并确保TF变换正确，以及关键步骤如加载滤波器和启动特定节点。作者通过实践解决了坐标固定问题并展示了rviz中坐标随车辆运动的变化过程。
摘要由CSDN通过智能技术生成

Autoware 1.12学习整理--03--NDT点云定位_ndt 定位算法 官网-CSDN博客

  1. 在实现以上demo中，自己始终无法显示/points_raw在world坐标系下
  2. 查看tf发现没有map到base_link的坐标系转换
  3. 自己通过ros将map到base_link的坐标系固定重合，能实现显示，不过当汽车运动时候，rviz中的坐标系就不会变化了
  4. 最终参考以下文章成功显示 
    https://www.cnblogs.com/hgl0417/p/11143107.html
  5. 首先在autoware中播放数据包
  6. 然后加载地图，加载world到map以及base_link到velodyne的TF变化
  7. 然后一定注意！加载相关滤波器！NDT_MATCHING！以及启动[vel_pose_connect]！
  8. 最后上结果
划水的code搬运工小李
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这个代表了你正在进行重建的进度，他是在你回放的点云数据的基础下进行重建的，当你停止回访数据的时候，后面的数字会暂停增加，当回放数据结束并且ndt_mapping也结束的时候就是点云已经重建完毕了。也就是说，如果按照文档的说明，世界坐标系和地图坐标系是重合的，在此我不知道这么设计的缘由是什么，因此先行跳过，顺便去问一下厂家的技术支持，如果那边的回答有作用的话我再po到这下面。Buffer length：9.993秒，这是三者中最长的缓冲区，可能是因为传感器数据处理需要更多的历史数据来进行精确的定位和感知。
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