Autoware 1.12学习整理--03--NDT点云定位_ndt 定位算法 官网-CSDN博客
- 在实现以上demo中,自己始终无法显示/points_raw在world坐标系下
- 查看tf发现没有map到base_link的坐标系转换
- 自己通过ros将map到base_link的坐标系固定重合,能实现显示,不过当汽车运动时候,rviz中的坐标系就不会变化了
- 最终参考以下文章成功显示
https://www.cnblogs.com/hgl0417/p/11143107.html
- 首先在autoware中播放数据包
- 然后加载地图,加载world到map以及base_link到velodyne的TF变化
- 然后一定注意!加载相关滤波器!NDT_MATCHING!以及启动[vel_pose_connect]!
- 最后上结果