智能车前备知识的复习（输出比较）

输出比较

OC（Output Compare）

输出比较可以通过比较CNT与CCR寄存器值的关系，来对输出电平进行置1、置0或翻转的操作，用于输出一定频率和占空比的PWM波形

每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输出比较通道

高级定时器的前3个通道额外拥有 死区生成 和 互补输出 的功能

给定CCR，CNT计数自增，输出置1置0...的跳变的PWM波形。

足够快

基于惯性系统

PWM参数：    

 频率 = 1 / TS

占空比 = TON / TS(决定模拟电压的大小)

分辨率 = 占空比变化步距

PWM频率：    Freq = CK_PSC / (PSC + 1) / (ARR + 1)

PWM占空比：    Duty = CCR / (ARR + 1)

PWM分辨率：    Reso = 1 / (ARR + 1)

舵机

快速转动停止、转动停止，足够快就相当于实现了转动

转动一览表