Ivan 的专栏

上一章是绕定轴转动，这章是绕定点转动。这一章明显上难度了。

这一章主要引入了力偶的概念。一对作用在刚体上方向相反，大小相同的力称为力偶。**力偶 ** 对刚体上任意一点的力矩都是相同的。Dl×F其中l是从−F指向F的，具体可以参考下图。我们需要强调的是，力偶矢量是可以平移的，这点和普通的力矩矢量是完全不同的。两个力偶，重要他们的大小和方向相同，那么对刚体的作用就是相同的。所以，力偶中的两个力是可以随便移动的，只要保证D不变就行。第二个重要的概念是作用在刚体上的任意一个力，都可以分解为其他位置的一个力在加上一个力偶。具体可以看下面的图。

这一章研究的是一个薄膜的振动问题。基本假设条件与上一章类似。首先是振动幅度很小。薄膜的张力 T 认为是恒定的。类似弦振动问题推导，将其推广到二维平面上，就可以得到膜的振动方程。σT​∂x2∂2u​∂y2∂2u​∂t2∂2u​Δu−c21​∂t2∂2u​0如果这个膜是方形的，那么在直角坐标系下很容易用分离变量法求解。这里只介绍圆形的膜。

一个多体系统有N个质点组成，第vFv​∑fvλ​p˙​v​∑p˙​v​∑Fv​∑∑fvλ​P˙F上面式子中的双重求和为0，F∑Fv​，为所有外力的矢量和，P∑p˙​v​，为各个质点的动量之和。

Greiner 经典力学（多体系统和哈密顿力学）第三章 学习笔记 （Foucault's Pendulum）

第二章的题目是 Free Fall on the Rotating Earth。这章的内容就是第一章结论的一个直接应用。这一章假设地心是做匀速直线运动的，也就是地心坐标系是惯性系 L。再往后就是如何把这个矢量方程化为三个标量方程，然后再求解方程的过程。后面其实就都是数学问题了。这里就不详细的写了。对于放置于M 系原点静止的物体，受到两个外力，分别是万有引力和地面对它的支撑力。是地心指向地面坐标系的矢量，这个矢量从地面坐标系来看是个常数。由于地球的自转可以认为是恒定不变的。支撑力和重力是相反的。

第一章题目为 “Newton’s Equations in a Rotating Coordinate System”。这一章内容比较简单。这里只对一些书上没有交待，但是容易混淆的知识点做一些澄清。一个位置变量At表示的是空间的一个点。这个点在不同的坐标系下表现形式是不同的。但是我们写 $A(t) $ 时不用说明At是在哪个坐标系下的。因为无论在哪个坐标系下都表示的是同一个点。

利用Python可以做很多事情。比如：利用 Python 自动生成一些代码。在我们的程序中植入一个 Python 解释器。为了做这些事情。就需要 CMake 能够知道 python 装在哪里，装的是什么版本的 python，装了哪些包。是否安装了Python 相关的库。下面就依次介绍如何实现这些功能。最核心的知识就是学会如何使用 find_package( ) 命令。

这个特性是 C++17 引入的，个人认为主要是解决如何让函数返回多个值的问题。在这之前，我们一般用 std::pair 或者 std::tuple 来返回多个值。在上面的例子中，我们先定义了一些变量，然后用 std::tie 把他们绑定成一个 std::tuple，这样就可以获取多个值了。在C++ 17 中，把这个特性更近了一步。

Generator Expressions 可以认为是一种特殊的变量，它会在编译阶段求值。通常用在 target_link_libraries(), target_include_directories(), target_compile_definitions() 上。用 Generator Expressions 可以帮助我们简化代码，省略掉很多原来只能用 if() endif() 来实现的代码。下面来讲一讲 Generator Expressions 的基本类型和 规则。

其实，大多数时候我们的编译器都是默认支持C++ 的比较高的标准的。这两行对编译器的设置是全局的，也就是整个项目中每一个 C++ 文件编译时都会开启 C++11 的支持。这三行第一行引入了一个接口库 tutorial_compiler_flags，找个库其实是个虚拟的库，并没有任何的文件。

其中 target_include_directories() 是可以省略掉的。上面的代码里出现了 tutorial_compiler_flags， 这里也要解释几句。之所以要代替这两行，是因为这两行是全局的。而 tutorial_compiler_flags 是局部的，只有。我们先看一下改进后的 MathFunctions 目录下的 CMakeList.txt。这里说一下， CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR 表示当前的源代码目录。我们的目录结构和上一个例子完全相同。

有些子目录下的代码要编译成库文件，我们的主程序调用这些库。target_link_libraries(Tutorial PUBLIC MathFunctions) 将 MathFunctions 链接到我们的可执行文件。MathFunctions 是个子目录，里面的文件会编译成一个库，这个库的名字就叫做 MathFunctions。可以看到里面的代码很简单，就是生成一个名字叫 MathFunctions 的库。其实这个代码还可以改进，我们下一篇博客把这里的代码再优化一下。

1 就是 MAJOR，CMake 会自动生成一个变量 Tutorial_VERSION_MAJOR 存放这个值，0 是MINOR，同理放在 Tutorial_VERSION_MINOR。这句告诉 cmake， 我们要根据 TutorialConfig.h.in 来生成 TutorialConfig.h。一般命名为 config.h。这个文件是 CMake 生成的。生成这个文件我们需要一个模板文件 TutorialConfig.h.in。这个例子是将软件的版本号传入了 TutorialConfig.h。

我们知道，不同的编译器开启 OpenMP 的方法是不同的。如果自己写Makefiles 或者 在 IDE 工具生成的项目文件中做设置的话就需要根据不同的编译器做不同的设置。OpenMP是由OpenMP Architecture Review Board牵头提出的，并已被广泛接受，用于共享内存并行系统的多处理器程序设计的一套指导性编译处理方案(Compiler Directive)。下面是一个简单的使用 OpenMP 的例子程序。上面的代码很简单，这里只讲解几点。在我的电脑上输出的结果是这样的。

关于这个特性的更详细的介绍可以参考 CMake 的官方文档：https://www.kitware.com//create-dlls-on-windows-without-declspec-using-new-cmake-export-all-feature/下面是一个 C++ 的例子，这个例子用到了 std::make_unique<>() , 这个是 C++14 里面引入的。C++ 标准发展至今已经有很多个版本，包括最开始 C++98，后面的 C++11，C++14， C++17 等。

如果要生成Visual stdio 的工程文件。上面说的方法就不适用了。需要用另一个变量来控制。执行这条语句后生成的项目文件就支持 Release 和 Debug 两种生成版本。这个例子执行后，生成的就是 Debug 版的可执行文件。下面的例子使用 MSYS2 里面的cmake 来演示。CMake 支持4中Build type。

CMAKE_SYSTEM_NAME 操作系统的名称CMAKE_CXX_COMPILER_ID 编译器的名称CMAKE_SIZEOF_VOID_P 指针的长度CMAKE_HOST_SYSTEM_PROCESSOR 指令集类型。

这个学习笔记通过一系列的例子来记录CMake 的各种功能。主要参考了 《CMake Cookbook —— Building, testing, and packaging modular software with modern CMake》 一书。

为此，我采用了个变通的方法。对这个轮廓先计算最小二乘拟合圆。之后计算轮廓上的各个点到圆心的距离。最大距离减去最小距离的差可以作为真圆度的一个近似的计算。对于一个轮廓，我们可以求出这个轮廓的外接圆和内切圆。这两个圆的半径差定义为真圆度。这个数值越小，表示这个圆越标准。外接圆在 OpenCV 中有现成的函数来计算，但是内切圆是没有的。去算内切圆难度还是蛮大的。最近一个项目需要在图像上测量一些小孔的真圆度。因此专门研究了一下真圆度计算问题。真圆度的计算代码封装到了一个类里。下面是个简单的测试用例。