估计小车撞人时刻的速度

附录

透视变换矩阵求解代码：

import cv2  
import numpy as np  

x1=128  
y1=162  
x2=139  
y2=156  
x3=127  
y3=155  
x4=117  
y4=159  
  
X1=0.0  
Y1=0.0  
X2=2.68  
Y2=-1.43  
X3=0.65  
Y3=-1.43  
X4=-3.36  
Y4=-0.72  
  
  
# 图像中的点对  
image_points = np.array([  
    [x1, y1],  
    [x2, y2],  
    [x3, y3],  
    [x4, y4]  
], dtype=np.float32)  
  
# 实际世界中的点对  
world_points = np.array([  
    [X1, Y1],  
    [X2, Y2],  
    [X3, Y3],  
    [X4, Y4]  
], dtype=np.float32)  
  
# 计算单应矩阵  
H, status = cv2.findHomography(image_points, world_points)  
  
# 打印单应矩阵  
print("Homography matrix:")  
print(H)  
  
  
  
# 映射一个新的点  
point = np.array([74, 217, 1]).reshape(-1, 1)  
mapped_point = np.dot(H, point)  
mapped_point = mapped_point / mapped_point[2]  # 转换为非齐次坐标  
  
# 提取实际世界中的坐标  
X = mapped_point[0]  
Y = mapped_point[1]  
  
# 打印实际世界中的坐标  
print("Mapped point in world coordinates:")  
print(f"X: {X}, Y: {Y}")