ROS创建工作空间以及第一个hello word.cpp代码

学习了赵虚左老师的ROS后记录下最频繁的一步操作

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创建工作空间

mkdir -p zbx_ws/src(_ws代表workspace可加可不加)
cd zbx_ws
catkin_make

用VSCODE打开该工作空间

cd zbx_ws
code .

编译

ctrl+shift+b —— 选择catkin_make：build
复制该段替换tasks.jason

{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

创建工作包

右键小的src，选择Create…Package
​​​​
先输入包名，在输入依赖包名字（一般依赖roscpp rospy std_msgs，依赖包之间使用空格隔开，类似静态坐标系还需要tf等依赖）

敲完.cpp代码，添加下面这句

setlocale(LC_ALL, "");//防止中文乱码

再修改小CMakelists。

add_executable(节点名称 src/C++源文件名.cpp)
target_link_libraries(节点名称  ${catkin_LIBRARIES})

编译执行

编译仍然是ctrl + shift + B
然后运行，roscore下，而且得先配置下环境 ，即在终端输入这些再执行代码

source ./devel/setup.bash

然后rosrun包名即可。