Ros创建工作空间和创建新的功能包
创建工作空间
- 创建一个文件夹,假设catkin_ws。
- 在catkin_ws文件夹下创建src文件夹。
- 在src文件夹中打开终端。
- 初始化文件夹(会产生一个CMakeLists.txt文件)
catkin_init_workspace
编译工作空间
- 切换到catkin_ws目录
cd ..
- 编译(会产生build和devel文件夹)
catkin_make
设置工作空间环境变量(永久性,以后添加功能包就不用设置了)
- 把工作空间的环境变量设置到bash中:
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
注意:路径需要是自己的路径,自己查看下。
2. 让上面的配置在当前的终端生效:
source ~/.bashrc
在根目录下打开这个文件(Ctrl+h显示隐藏文件),可以在最后一行看到添加的环境变量。
创建功能包
- 切换到工作空间src文件夹下,打开终端。
- 格式:
catkin_create_pkg package_name depend1 depend2 depend2
package_name:功能表名称
depend1、2、3:依赖项
列如:
catkin_create_pkg radar std_msgs roscpp rospy
std_msgs:包含常见消息类型
roscpp:使用C++实现ROS各种功能
rospy:使用python实现ROS各种功能
编写功能包源代码并执行:
如果是C++代码
- 在功能包的src目录下创建.cpp文件(假如是hello_world):
touch hello_world.cpp
- 打开功能包目录下的CMakeLists.txt文件(不是工作空间的)
- 将下面两段代码添加到CMakeLists.txt文件中:
add_executable(hello_world src/hello_world.cpp)
target_link_libraries(hello_world ${catkin_LIBRARIES})
第一行代码:将hello_word.cpp生成名为hello_world的可执行文件。
第二行代码:链接可执行文件hello_world需要的库(在CMakeLists.txt中的find_package中定义)
注:添加在## Build ## 后面(看起来更规范)或者哪一行都行。
- 编译(在工作空间下)
catkin_make
- 执行:
roscore
打开另一个终端(要修改对应名字)
rosrun <package_name> <exe_name>
××注:package_name为功能包文件夹名字,exe_name为add_executable中设置的可执行文件名字。
- 运行成功,如果不成功查找对应的问题。
如果是python文件
- 在功能包中创建scipts文件夹
- 在scipts文件夹下创建.py文件(假如是hello_world):
touch hello_world.py
- 更改Python文件权限(不然没办法直行)
sudo chmod 777 file
其中file为python文件目录,比如sudo chmod 777 ~/catkin_ws/src/car/src/talk.py
未完待续
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