Ros创建工作空间和创建新的功能包

创建工作空间

1. 创建一个文件夹，假设catkin_ws。
2. 在catkin_ws文件夹下创建src文件夹。
3. 在src文件夹中打开终端。
4. 初始化文件夹（会产生一个CMakeLists.txt文件）

catkin_init_workspace

编译工作空间

1. 切换到catkin_ws目录

cd ..

2. 编译（会产生build和devel文件夹）

catkin_make

设置工作空间环境变量(永久性，以后添加功能包就不用设置了)

1. 把工作空间的环境变量设置到bash中:

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

注意：路径需要是自己的路径，自己查看下。
2. 让上面的配置在当前的终端生效:

source ~/.bashrc

在根目录下打开这个文件（Ctrl+h显示隐藏文件），可以在最后一行看到添加的环境变量。

创建功能包

1. 切换到工作空间src文件夹下，打开终端。
2. 格式：

catkin_create_pkg    package_name   depend1 depend2 depend2

package_name：功能表名称
depend1、2、3：依赖项
列如：

catkin_create_pkg radar std_msgs roscpp rospy

std_msgs：包含常见消息类型
roscpp：使用C++实现ROS各种功能
rospy：使用python实现ROS各种功能

编写功能包源代码并执行：

如果是C++代码

1. 在功能包的src目录下创建.cpp文件(假如是hello_world)：

touch hello_world.cpp

2. 打开功能包目录下的CMakeLists.txt文件（不是工作空间的）
3. 将下面两段代码添加到CMakeLists.txt文件中：

add_executable(hello_world src/hello_world.cpp)
target_link_libraries(hello_world ${catkin_LIBRARIES})

第一行代码：将hello_word.cpp生成名为hello_world的可执行文件。
第二行代码：链接可执行文件hello_world需要的库（在CMakeLists.txt中的find_package中定义）
注：添加在## Build ## 后面（看起来更规范）或者哪一行都行。

4. 编译（在工作空间下）

catkin_make

5. 执行：

roscore

打开另一个终端（要修改对应名字）

rosrun <package_name> <exe_name>

××注：package_name为功能包文件夹名字，exe_name为add_executable中设置的可执行文件名字。

7. 运行成功，如果不成功查找对应的问题。

如果是python文件

1. 在功能包中创建scipts文件夹
2. 在scipts文件夹下创建.py文件(假如是hello_world)：

touch hello_world.py

3. 更改Python文件权限（不然没办法直行）

sudo chmod 777 file

其中file为python文件目录，比如sudo chmod 777 ~/catkin_ws/src/car/src/talk.py
未完待续

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