从0到1手把手教你学会编写ROS基础程序包（C++版）：让ROS说Hello World

目的：学会如何用C++编写一个ROS节点，并创建launch文件
最终效果：创建出一个hello_world的基础程序包，以及一个发送节点，一个接收节点，用于传递“Hello World”字符串消息，并创建启动文件
1、新建一个名为catkin_ws的工作空间

//创建一个名称为catkin_ws的文件夹
mkdir -p ~/catkin_ws/src
//切换到src文件夹
cd catkin_ws/src
//初始化工作空间
catkin_init_workspace
//回到工作空间根目录
cd ..
//编译工作空间
catkin_make

2、配置环境变量

//home文件夹下打开.bashrc文件
gedit ~/.bashrc
//添加如下两行命令并保存
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/catkin_ws/

3、创建ROS程序包

//切换到src文件夹下
cd catkin/src
//创建名为hello_world的ROS程序包，以后创建其他的包也是此方法，只需修改包的名称即可
catkin_create_pkg hello_world roscpp rospy std_msgs

4、创建发布消息的节点
这是一个发布“Hello World”字符串消息的节点，将其保存在src/talker.cpp文件中，以此为例，告诉你以后自己写其他发布消息的节点哪些要修改，哪些只需照抄。

#include "ros/ros.h"//创建ROS节点必须包含的头文件，固定格式
#include "std_msgs/String.h"//如果要在节点中使用某种特定的消息类型，一定要包含的消息头文件，此处根据实际情况决定
#include <sstream>//C++中用来处理面向流的输入和输出的标准库，此处根据实际情况决定
int main(int argc,char **argv)//初始化节点必须要的玩意，固定格式
{
	ros::init(argc,argv,"talker");//初始化一个名为talker的节点，以后写其他的节点只要修改talker就行
	ros::NodeHandle n;//创建名为n的节点句柄，自己写程序只要改n这个地方就行
	ros::Pulisher chatter_pub=n.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);//ROS节点中发布话题的方式，chatter_pub是发布者实例，发布消息的类型是std_msgs/String的话题，话题名称为chatter，队列大小为1000，n为访问实例，要修改的话就改提到的这几个地方
	ros::Rate_loop_rate(10);//制定循环的频率，此处为10HZ，固定格式
	int count=0;//进入节点的主循环，在节点未发生异常的情况下将一直在循环，固定格式
	while(ros::ok())//当Ctrl+C按下时，ros::ok()将会返回false，固定格式
	{
		//初始化std_msgs::String类型的消息
		std_msgs::String msg;
		std::stringstream ss;
		ss<<"hello world"<<count;
		msg.data=ss.str();//用data来存储字符串
		//发布消息
		ROS_INFO("%s",msg.data.c_str())//ROS_INFO类似于cout和printf
		chatter_pub.publish(msg);//发布封装完毕的消息msg
		//循环等待回调函数
		ros::SpinOnce();//用来处理节点订阅话题的所有回调函数
		//按照循环频率延时，固定格式
		loop_rate.sleep();
		++count;
	}
	return 0；
}

5、创建接收消息的节点

#include "ros/ros.h"//固定格式
#include "std_msgs/String.h"//如果要在节点中使用某种特定的消息类型，一定要包含的消息头文件，此处根据实际情况决定
//接收到订阅的消息，进入回调函数
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr & msg)
{
	ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());//将接收的消息打印出来
}
int main(int argc,char **argv)//固定格式
{
	ros::init(argc,argv,"listener");//初始化一个名为listener的节点
	ros::NodeHandle n;//创建名为n的节点句柄
	ros::Subscriber sub=n.subscribe("chatter",1000,chatterCallback);//创建一个Subscriber的话题，注册回调函数chatterCallback
	//循环等待回调函数
	ros::Spin();
	return 0；

6、编辑CMakeLists.txt文件
在hello_world/src文件夹中，修改CMakeLists.txt文件，加入如下两段

add_executable(talker src/talker.cpp)  
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})  
add_dependencies(talker beginner_tutorials_generate_messages_cpp)  
  
add_executable(listener src/listener.cpp)  
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})  
add_dependencies(listener beginner_tutorials_generate_messages_cpp) 

7、编译C++节点

cd ~/catkin_ws
catkin_make

8、执行C++节点
打开三个终端，分别运行如下三条命令

roscore
rosrun hello_world talker
rosrun hello_world listener

9、创建启动文件
ROS启动文件的优势在于可以在一条指令中运行任意数量的节点，launch保存在包目录中的launch文件夹下面，此处命名为talker_listener

<launch>
	<node name="listener_node" pkg="hello_world" type="listener" output="screen"/>
	<node name="talker_node" pkg="hello_world" type="talkerer" output="screen"/>
</launch>

node name： 该节点的名字，相当于代码中 ros::init() 中设置的信息，有了它代码中的名称会被覆盖；
pkg： 表示该节点的package，相当于 rosrun 命令后面的第一个参数；
type： 可执行文件的名字，rosrun 命令的第二个参数；是否可以理解为要执行的节点；
output=“screen”： 将标准输出显示在屏幕上而不是记录在日志中
类似的还有：
respawn=“true” ：请求复位，roslaunch 会在该节点崩溃时重新启动该节点；
required=“true” ：必要节点，roslaunch 会在该节点终止时终止其他活跃节点；
ns=“namespace”： 命名空间，为节点内的相对名称添加命名空间前缀
arg name=“arguments”：节点需要的输入参数

10、更改文件可执行权限

cd catkin_ws/src/hello_world/launch
sudo chmod +x talker_listener.launch 

11、执行launch文件

launch hello_world talker_listener.launch

12、查看计算图

rqt_graph

13、查看话题列表

rostopic list