硬件篇：教你做STM32蓝牙小车（基于STM32F103ZET6）

• 查阅相关元件开发手册的能力

• 一定的动手能力

准备材料

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正点原子STM32精英开发板（STM32F103ZET6)、LM2596降压模块、HC-06蓝牙模块、MG995系列180度舵机、L298N电机驱动、任意品牌遥控车车架带电机、12V聚合物锂电池一块

部分原始材料图片

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程序设计思路

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• STM32利用L298N电机驱动模块控制前后两路直流电机

motor.c

#include “motor.h” //导入led头文件

#include “stm32f10x.h” //导入STM32官方库

#include “stm32f10x_rcc.h” //导入STM32的RCC时钟库

#include “delay.h” //延时库

void Motor_12_Config(void) //定义初始化函数

{

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; //定义GPIO_InitTypeDef结构体

RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOF, ENABLE); //开启引脚时GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3; //定义IN引脚

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //通用推挽输出

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //设置输出功率

GPIO_Init(GPIOF, &GPIO_InitStructure); //初始化GPIOF的引脚参数,写进

GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3); //所有引脚拉低

}

void Motor_1_STOP(void)

{

IN1(High);

IN2(High);

}

void Motor_1_PRun(void)

{

IN1(Low);

IN2(High);

}

void Motor_1_NRun(void)

{

IN1(High);

IN2(Low);

}

void Motor_2_STOP(void)

{

IN3(High);

IN4(High);

}

void Motor_2_PRun(void)

{

IN3(Low);

IN4(High);

}

void Motor_2_NRun(void)

{

IN3(High);

IN4(Low);

}

motor.h

#ifndef __MOTOR1_H

#define __MOTOR1_H

#include “stm32f10x.h”

#include “stm32f10x_gpio.h”

#define High 1

#define Low 0

#define IN1(a) if (a) \

GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_0);\

else \

GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_0)

#define IN2(a) if (a) \

GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_1);\

else \

GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_1)

#define IN3(a) if (a) \

GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_2);\

else \

GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_2)

#define IN4(a) if (a) \

GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_3);\

else \

GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_3)

void Motor_12_Config(void);

void Motor_1_STOP(void);

void Motor_1_PRun(void);

void Motor_1_NRun(void);

void Motor_2_STOP(void);

void Motor_2_PRun(void);

void Motor_2_NRun(void);

#endif

• PWM波控制舵机角度用于转向

PWM.C

#include “PWM.h”

#include “stm32f10x.h”

/* 函 数 名 : pwm_init

函数功能 : IO端口及TIM3初始化函数 */

void PWM_Init(void)

{

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; //声明一个结构体变量，用来初始化GPIO

TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;//声明一个结构体变量，用来初始化定时器

TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;//根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx

/* 开启时钟 */

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);

/* 配置GPIO的模式和IO口 */

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6;// PC6

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽输出

GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);

//TIM3定时器初始化

TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 199; //PWM 频率=72000/(199+1)=36Khz//设置自动重装载寄存器周期的值

TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 7199;//设置用来作为TIMx时钟频率预分频值

TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = 0;//设置时钟分割:TDTS = Tck_tim

TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式

TIM_TimeBaseInit(TIM3, & TIM_TimeBaseInitStructure);

GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM3,ENABLE);//改变指定管脚的映射 //pC6

TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;

TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//PWM输出使能

TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_Low;

TIM_OC1Init(TIM3,&TIM_OCInitStructure);

TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);//使能或者失能TIMx在CCR1上的预装载寄存器

TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);

}

• HC_06蓝牙模块用于通信（我用的是USART1串口）

（这部分代码参照原子视频代码即可！）

因为文章只是分享一个大概，具体的控制外设CSDN上也有很多可以参考的文章，大家有需要可以自行搜索查看，有问题也可以私信我）

接线示意

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这里只是示意图，比较简略，只为了展示元件之间的接线，具体的供电根据自己的情况，建议L298N、STM32和舵机全部单独供电，避免产生影响，需要注意的是共地的问题，有基础的应该不难理解！！

最后

按照上面的过程，4个月的时间刚刚好。当然Java的体系是很庞大的，还有很多更高级的技能需要掌握，但不要着急，这些完全可以放到以后工作中边用别学。

学习编程就是一个由混沌到有序的过程，所以你在学习过程中，如果一时碰到理解不了的知识点，大可不必沮丧，更不要气馁，这都是正常的不能再正常的事情了，不过是“人同此心，心同此理”的暂时而已。

“道路是曲折的，前途是光明的！”

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最后

按照上面的过程，4个月的时间刚刚好。当然Java的体系是很庞大的，还有很多更高级的技能需要掌握，但不要着急，这些完全可以放到以后工作中边用别学。

学习编程就是一个由混沌到有序的过程，所以你在学习过程中，如果一时碰到理解不了的知识点，大可不必沮丧，更不要气馁，这都是正常的不能再正常的事情了，不过是“人同此心，心同此理”的暂时而已。

“道路是曲折的，前途是光明的！”

[外链图片转存中…(img-2XKqLjB0-1714768159711)]

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