最简单DIY基于STM32单片机的蓝牙智能小车设计方案

daodanjishui

已于 2024-05-22 11:40:57 修改

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分类专栏： STM32库函数开发文章标签： stm32 物联网单片机嵌入式

于 2021-08-13 17:12:12 首次发布

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STM32库函数开发系列文章目录

第一篇：STM32F103ZET6单片机双串口互发程序设计与实现
 第二篇：最简单DIY基于STM32单片机的蓝牙智能小车设计方案

前言

daodanjishui物联网核心原创技术之最简单DIY基于STM32单片机的蓝牙智能小车设计方案。
市面上有各种开源STM32蓝牙智能小车，但是有复杂的有简单的，如果想快速入门STM32蓝牙智能小车，这个方案会给你一个快捷高效的方案。

一、最简单DIY基于STM32单片机的蓝牙智能小车设计方案是什么？

单片机初学者用串口来调试程序是非常方便的，用什么仿真器，用什么寄存器等等都不如串口打印来得方便快捷。在第一篇就是介绍了STM32串口互发程序，现在用串口蓝牙模块与单片机构成串口通信，调试的方式就涉及到第一篇的技术。
在51单片机智能小设计专栏中的第一篇博文：最简单DIY的51蓝牙遥控小车设计方案讲述了用51单片机如何制作无线蓝牙智能小车。有些读者也觉得拿个51来做智能小车可扩展程度太低了，所以我这次推出了开源收费版的STM32蓝牙智能小车，采用双层透明亚克力板结构，使用带有数码管显示的电源，带有独立开关的L298N模块，一片STM32F103C8T6作为主控，两个18650高能锂电池供电，一个HC05串口蓝牙模块，三根铜柱把第二层的亚克力板撑起来了，整个小车结构都由我手工设计和搭建，看起来就像是一个艺术品。下面请看全家福：
在这里插入图片描述
再来第一个侧身照：

功能描述：这次的小车功能拓展提高了很多，首先支持三个串口同时使用，我定义串口一接蓝牙模块，串口二作为调试使用，串口三留给买家自行扩展，需要注意的是：stm32触发串口中断需要加入 \r\n，串口1是与蓝牙模块链接的，stm32的串口1中断必须接收到\r\n 才能触发串口中断，十六进制就是 0d 0a，串口1收到的数据会通过串口2输出到电脑调试助手，这样用串口2可以调试程序，看看串口1的蓝牙是否接收到数据另外给串口2发送数据的话，串口2会返回相同的数据，同时串口2也往串口1发送数据，这样也可以测试蓝牙模块是否能回复给蓝牙调试助手。

优酷视频演示地址：https://v.youku.com/v_show/id_XNDk2MjQ4MTM3Mg==.html

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最简单DIY基于STM32单片机的蓝牙智能小车设计方案

二、使用步骤

1.准备硬件

这个STM32智能蓝牙小车其实跟51智能蓝牙智能小车唯一区别的是核心板更换了，其他硬件保持一致，所以不懂的买家可以看看最简单DIY的51蓝牙遥控小车设计方案
现在还是列出硬件的列表：按照实物图购买响应的模块组装成小车，L298N，电源模块，电池夹和18650电池两个，电源变压器、STM32F103C8T6单片机最小系统板、HC05串口蓝牙模块、小车底座。

2.准备一个串口通信的代码

我采用库函数开发，所以代码直接使用第一篇中的开源源码。

代码如下（示例）：

#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "key.h"
#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "usart2.h"

//串口实验  
//技术支持：daodanjishui 
 int main(void)
 {		
 	u8 t;
	u8 len;	
  u8 len2;	
	delay_init();	    	 //延时函数初始化	  
	NVIC_Configuration(); 	 //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
	uart_init(9600);	 //串口初始化为9600
	
  uart2_init(9600);
 	//LED_Init();			     //LED端口初始化
	//KEY_Init();          //初始化与按键连接的硬件接口
 	while(1)
	{
		if(USART_RX_STA&0x8000)
		{					   
			len=USART_RX_STA&0x3fff;//得到此次接收到的数据长度
			
			/* //因为我这里要把气象站的数据传回来，所以不能直接返回数据给气象站，否则可能出错
			printf("电脑 send to串口1的数据为:\r\n");
			for(t=0;t<len;t++)
			{
				USART_SendData(USART1, USART_RX_BUF[t]);//单片机通过串口1发送数据给电脑
				while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)!=SET);//等待发送结束
			  //printf("\r\n发送成功\r\n");//插入换行
			}
      printf("\r\n");//插入换行
			*/
			
			
			
			
      u2_printf("电脑 send to串口2的数据为:\r\n");		
			for(t=0;t<len;t++)
			{
				USART_SendData(USART2, USART_RX_BUF[t]);//将串口1收到的数据转发给串口2输出
				while(USART_GetFlagStatus(USART2,USART_FLAG_TC)!=SET);//等待发送结束
			}
			u2_printf("\r\n");//插入换行

			
			USART_RX_STA=0;
		} 
		
		
		
		
		if(USART2_RX_STA&0x8000)
		{					   
			len2=USART2_RX_STA&0x3fff;//得到此次接收到的数据长度
			
      u2_printf("电脑 send to串口2的数据为:\r\n");
			for(t=0;t<len2;t++)
			{
				USART_SendData(USART2, USART2_RX_BUF[t]);//单片机通过串口2给电脑发数据
				while(USART_GetFlagStatus(USART2,USART_FLAG_TC)!=SET);//等待发送结束
			}
			u2_printf("\r\n");//插入换行		
			
			
			
			
      //printf("电脑 send to串口1的数据为:\r\n");
      printf("\r\n");//作为指令响应的开头		
			for(t=0;t<len2;t++)
			{
				USART_SendData(USART1, USART2_RX_BUF[t]);//将串口2收到的数据转发给串口1输出
				while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)!=SET);//等待发送结束
			}			
			printf("\r\n");//插入换行
			
			USART2_RX_STA=0;
		} 
	}	 
 }

3.修改源码

因为智能小车不仅仅是设计到串口信息的收发，还涉及到指令的解析和车轮电机的执行。所以需要在原来代码的基础上加上：
（1）指令解析的代码如下

if(USART_RX_STA&0x8000)
		{					   
			len=USART_RX_STA&0x3fff;//得到此次接收到的数据长度
			//printf("电脑 send to串口1的数据为:\r\n");
			for(t=0;t<len;t++)// 这里要将电脑给串口发送的东西全部返回
			{
				USART_SendData(USART1, USART_RX_BUF[t]);//单片机通过串口1发送数据给电脑?
				while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)!=SET);//等待发送结束
			//	printf("\r\n发送成功\r\n");//插入换行

			}
			printf("\r\n");//插入换行
			//在这里加入控制车的逻辑
			//p1=strstr((const char*)USART3_RX_BUF,(const char*)"ID0:");
					if(strstr((const char*)USART_RX_BUF,"FFF")!=NULL){
						flag=0;
					}else if(strstr((const char*)USART_RX_BUF,"BBB")!=NULL){
						flag=1;
					}else if(strstr((const char*)USART_RX_BUF,"LLL")!=NULL){
						flag=2;
					}else if(strstr((const char*)USART_RX_BUF,"RRR")!=NULL){
						flag=3;
					}else if(strstr((const char*)USART_RX_BUF,"SSS")!=NULL){
						flag=4;
					}else  flag=4;
				switch (flag)
				{
				 case 0: {front(); u2_printf("FFF\r\n");printf("FFF\r\n");break;}//串口收到前进
				 case 1: {back();u2_printf("BBB\r\n");printf("BBB\r\n");break;}
			   case 2: {left();u2_printf("LLL\r\n");printf("LLL\r\n");break; }
				 case 3: {right();u2_printf("RRR\r\n");printf("RRR\r\n");break;}
				 case 4: {stop();u2_printf("SSS\r\n"); printf("SSS\r\n");break;}	
					 default: 
						 stop();
					   u2_printf("SSS\r\n");
					   break;
				}
			  //USART_RX_STA=0;
			
			//车控制结束
				
				
      u2_printf("单片机串口2发出的数据为:\r\n");
			for(t=0;t<len;t++)
			{
				USART_SendData(USART2, USART_RX_BUF[t]);//单片机通过串口2给电脑发送数据
				while(USART_GetFlagStatus(USART2,USART_FLAG_TC)!=SET);//等待发送结束
			}
			u2_printf("\r\n");	
		
			
		   USART_RX_STA=0;
		}

（2）动作执行的代码如下

#include "output.h"
#include "delay.h"

void Motor_GPIO_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef Init_Instructure;
	RCC_APB2PeriphClockCmd(Motor_GPIO_CLK ,ENABLE );
	Init_Instructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;
	Init_Instructure.GPIO_Pin=Motor_PIN0;
	Init_Instructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(Motor_PORT,&Init_Instructure );

	Init_Instructure.GPIO_Pin=Motor_PIN1;
	GPIO_Init(Motor_PORT,&Init_Instructure );
	
	Init_Instructure.GPIO_Pin=Motor_PIN2;
	GPIO_Init(Motor_PORT,&Init_Instructure );
	
	Init_Instructure.GPIO_Pin=Motor_PIN3;
	GPIO_Init(Motor_PORT,&Init_Instructure );
	
}

void back(void)
{
Motor_PIN0_0;
Motor_PIN1_1;
	
Motor_PIN2_1 ;
Motor_PIN3_0;
	
	delay_ms(1000);
	stop();


}

//PA0~3接到L298N的IN1~4

void front(void)
{
Motor_PIN0_1;//PA0置1
Motor_PIN1_0;//PA1置0	
Motor_PIN2_0;//PA2置0
Motor_PIN3_1;//PA3置1
	
	 delay_ms(1000);
	stop();
}

void left(void)
{

Motor_PIN0_1;
Motor_PIN1_0;
	
Motor_PIN2_0;
Motor_PIN3_0;
	
	delay_ms(200);
	stop();

}

void right(void)
{

	
Motor_PIN0_0;
Motor_PIN1_0;
	
Motor_PIN2_0;
Motor_PIN3_1;
	
  	delay_ms(200);
	  stop();

}


void stop(void)
{
Motor_PIN0_0;
Motor_PIN1_0;
	
Motor_PIN2_0;
Motor_PIN3_0;
}

三、运行与调试

根据源码接线
按照实物图购买响应的模块组装成小车，L298N，电源模块，电池夹和18650电池两个，电源变压器、51单片机最小系统板、HC05串口蓝牙模块、小车底座
根据源码接线，烧录程序进单片机
大概的接线关系是蓝牙模块接单片机的串口：蓝牙模块rxd接单片机PA9
Txd接单片机PA10，L298N四个in管脚接单片机PA4,PA5,PA6,PA7四个管脚
安装手机安卓蓝牙调试助手
小车通电
打开手机蓝牙和蓝牙调试助手
搜索小车的蓝牙模块，链接上小车蓝牙
发送十六进制指令，因为小车接收指令要加\r\n作为结束符号
所以指令后面要加上十六进制0d 0a

比如FFF\r\n是前进，指令转化为十六进制是 4646460d0a
在这里插入图片描述

下面是后退：BBB\r\n 指令转化为十六进制是
在这里插入图片描述

下面是左转： LLL\r\n
在这里插入图片描述

最后是右转： RRR\r\n

现在重点介绍串口互发的调试过程：
1.启动小车电源，用USB转TTL线接到stm32单片机的串口2，用手机蓝牙调试助手控制小车前进，发送FFF，然后在串口2就会打印出FFF，再发送SSS，就打印SSS。说明串口1接收蓝牙指令和串口2发出指令，电脑收到串口2的信息再打印出来。
在这里插入图片描述

2.通过电脑调试助手给串口2发送BBB，发现手机蓝牙调试助手收到了BBB，说明了串口2接收串口1发出。串口1发出的信息传到手机蓝牙显示收到了BBB。
在这里插入图片描述

总结：通过1和2，我们通过双串口实现了互发来调试了智能小车。

总结

通过上面运行与调试证明了小车运行状态良好，达到博文提出的要求。
有些读者说：为什么不用手机app来控制智能小车而是要用蓝牙调试助手发指令去控制呢？其实我已经推出万能蓝牙遥控器，它可以安装在安卓手机上控制这个stm32智能小车，也能控制51智能小车和钢铁爱国者机关枪。支持三种方式控制：第一种是指令控制；第二种是方向键控制；第三种是重力传感器控制，配备蓝牙智能搜索和链接，指令反馈显示等功能，有需求的读者请访问我：最简单DIY基于Android系统的万能蓝牙设备智能遥控器。

观看优酷视频地址：https://v.youku.com/v_show/id_XNDk2MDk5NDE5Ng==.html?spm=a2hbt.13141534.app.5_5!25!2₅5_5!25_5!25!2_5!25_5!25A

直接观看

stm32智能蓝牙小车控制

小车源码工程截图：
在这里插入图片描述

最后附上本博文代码下载地址：https://gf.bilibili.com/item/detail/1107739114

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