STM32——PWM（呼吸灯&舵机使用）

橘洲青年

已于 2023-07-03 19:37:31 修改

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文章标签： stm32 嵌入式硬件单片机

于 2023-06-24 23:04:29 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/2301_76477939/article/details/131353600

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文章介绍了STM32中与PWM相关的函数配置，包括输出比较单元的初始化、极性设置、输出使能和模式修改等。同时，详细阐述了GPIO口的配置，特别是选择推挽输出模式的原因。此外，提到了PWM的输出比较通道函数和CCR寄存器的设置，以及在主程序中如何通过修改CCR值实现呼吸灯效果。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1、与pwm相关的函数介绍

1.1、输出比较函数配置

1.1.1、以下四个函数是配置图1中的四个比较单元

1.2.4、单独更改CCR寄存器的值（需掌握）

1.3、小功能函数配置（暂时仅需了解）

1.3.1、配置强制输出模式

1.3.2、配置CCR寄存器的预装功能（即影子寄存器）

2.2.1、输出比较通道函数(即一、1.1函数），需要初始化那个通道就调用那个通道。

PWM配置流程图

1、与pwm相关的函数介绍

1.1、输出比较函数配置

1.1.1、以下四个函数是配置图1中的四个比较单元

参数1：选择定时器
参数2：结构体
TIM_OC1Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct)
TIM_OC2nit(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct)
TIM_OC3Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct)
TIM_OC4Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct)

1.1.2、输出结构体赋默认值

TIM_OCStructInit(TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct)

补充：在使用高级定时器时需要调用以下函数，否则PWM无法开启工作

TIM_CtrlPWMOutputs(TIM_TypeDef* TIMx, FunctionalState NewState)

1.2、单独修改参数的相关函数

1.2.1、单独设置极性相关函数

TIM_OC1PolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPolarity)
TIM_OC1NPolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCNPolarity)
TIM_OC2PolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPolarity)
TIM_OC2NPolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCNPolarity)
TIM_OC3PolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPolarity)
TIM_OC3NPolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCNPolarity)
TIM_OC4PolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPolarity)
其中OCXN中的N代表高级定时器的互补通道配置。

1.2.2、单独修改输出使能参数函数

TIM_CCxCmd(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_Channel, uint16_t TIM_CCx)
TIM_CCxNCmd(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_Channel, uint16_t TIM_CCxN)

1.2.3、单独修改输出比较模式函数

TIM_SelectOCxM(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_Channel, uint16_t TIM_OCMode)

1.2.4、单独更改CCR寄存器的值（需掌握）

TIM_SetCompare1(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare1)
TIM_SetCompare2(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare2)
TIM_SetCompare3(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare3)
TIM_SetCompare4(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare4)

1.3、小功能函数配置（暂时仅需了解）

1.3.1、配置强制输出模式

//在运行中停止输出波形并强制输出高/低电平
TIM_ForcedOC1Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction)
TIM_ForcedOC2Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction)
TIM_ForcedOC3Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction)
TIM_ForcedOC4Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction)

1.3.2、配置CCR寄存器的预装功能（即影子寄存器）

TIM_OC1PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload)
TIM_OC2PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload)
TIM_OC3PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload)
TIM_OC4PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload)

1.3.3、配置快速使能

TIM_OC1FastConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCFast)
TIM_OC2FastConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCFast)
TIM_OC3FastConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCFast)
TIM_OC4FastConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCFast)

1.3.4、外部事件是清除REF信号

TIM_ClearOC1Ref(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCClear)
TIM_ClearOC2Ref(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCClear)
TIM_ClearOC3Ref(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCClear)
TIM_ClearOC4Ref(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCClear)

二、代码配置

2.1、输出PWM的GPIO口配置

具体配置参数详见GPIO口的配置
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//选择推挽输出模式
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
其中对于 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP 为什么选择推挽输出，原因如下：

对于普通的开漏/推挽输出，其引脚控制权来自于输出数据寄存器；如果需要使用定时器控制引脚，需要复用开漏/推挽输出模式，此时输出数据寄存器被断开，输出控制权将移交给片上外设。

部分代码展示

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);  //开启时钟，TIM2是APB1总线的外设
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//开启时钟，选择GPIOkou 
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
 	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//选择推挽输出模式
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
 	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

2..2、初始化输出比较单元

2.2.1、输出比较通道函数(即一、1.1函数），需要初始化那个通道就调用那个通道。

参数1：选择定时器
参数2：结构体
TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure)；

2.2.2、定义结构体变量以及结构体信息

//定义结构体变量
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

//选择输出模式
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;

图2

图2中分别对应着冻结模式、相等时置有效电平、相等时置无效电平（即低电平）、相等时电平翻转、PW1/PW2模式。

2.2.3、输出比较模式

TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;

上图对应着有效电平是高电平，REF有效时，输出高电平；低极性，REF电平取反，

//输出状态，使能or失能
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;

//设置CCR寄存器的值。
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=50；

例如要产生一个频率为1KHZ，占空比为50%，分辨率为1%的PWM波形，可以用下图计算公式得出CCR的值为50。

相对应下图配置也需改变

2.2.4、结构体赋初值

如不赋初值，则可能导致后续程序出现不必要的错误，因此为了防止出现此状况，需赋初值避免出现错误，赋初值后可以引用函数对结构体信息单独赋值。

参数：结构体变量
TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);

部分代码展示

    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);//整个结构体附初始值，避免出现错误
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;	//输出比较模式
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High; //输出比较极性
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//输出状态，使能or失能
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=0;  //设置CCR寄存器的值
	TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);

2.2.5、单独更改CCR的值

以便实现呼吸灯的效果。详见一中的2.4

PWM_SetCompare(uint16_t Compare);

用法：

void PWM_SetCompare(uint16_t Compare)
{
	TIM_SetCompare1(TIM2, Compare);
}

3、主程序代码

uint8_t i;

int main(void)
{
	OLED_Init();	//OLED初始化
	PWM_Init();
	
	while(1)
	{	
		for(i=0;i<=100l;i++)
		{
			PWM_SetCompare(i);
			Delay_ms(10);
		}
		for(i=0;i<=100l;i++)
		{
			PWM_SetCompare(100-i);
			Delay_ms(10);
		}
	}

三、舵机的使用

由第一张图可以知道周期为20ms，则由公式 Freq=CK_PSC/(PSC+1)/(ARR+1)有：

Freq=72MHZ/72/20k=50Hz,其中(PSC+1)=72;(ARR+1)=20K;这两个值可以自己调整；

则由Duty=CCR/(ARR+1)有，CCR是500时，占空比为0.5ms，CCR为2500时，占空比为2.5ms.

由此可以知道以下参数应为

对于如何控制CCR的值，我们使用一个函数去控制CCR的值，

TIM_SetCompare2(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare2)

橘洲青年

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STM32——PWM（呼吸灯&舵机使用）

参数1：选择定时器参数2：结构体TIM_OC2nit//定义结构体变量;//选择输出模式图2图2中分别对应着冻结模式、相等时置有效电平、相等时置无效电平（即低电平）、相等时电平翻转、PW1/PW2模式。
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