【AR code开发】第一章 : AR基本知识概括

计小六

已于 2023-10-25 22:11:33 修改

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分类专栏： ARcode开发文章标签： 1024程序员节增强现实 ar 安卓 unity 个人开发

于 2023-10-24 21:57:24 首次发布

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1.关于AR Foundation、ARcode、ARkit 对比图

一、AR技术的应用

🌱AR系统的特点

真实世界与虚拟三维数字世界对齐融合
虚实信息相互影响实时互动
虚实世界均遵循几何一致性和光照一致性原则

一般来说我们有两种思路实现AR

基于标识的增强现实：采用图片作为标识物，在此基础上叠加虚拟信息
无标识增强现实：实时跟踪设备位姿，在此基础上渲染虚拟信息

🌱AR技术的原理

“对于AR来说，最基础的功能是感知设备位置”

就是在现实世界最找到此时观察者的位置，在此基础上进行场景搭建渲染，信息识别

这个核心技术基础是SLAM，既搭载特定传感器的主体，在没有环境先验信息的情况下，于运动过程中建立环境模型，同时估计自己的运动。

同步定位与建图技术（Simultaneous Localization and Mapping，简称SLAM）是一个专用术语，也称为CML（Concurrent Mapping and Localization）或并发定位与建图。

可以描述为：机器人在未知环境中从一个未知位置开始移动,在移动过程中根据位置和地图进行自身定位，同时在自身定位的基础上建造增量式地图，实现机器人的自主定位和导航。

SLAM技术解决了两个问题：

估计传感器的自身位置
建立周围环境模型

接下来我们来逐一分析：

（1）传感器数据：

携带于运动主体上的各类传感器

激光传感器
相机
轮式编码器
惯性测量单元
深度传感器

注意：以上传感器测量的都是间接的物理量而不是直接的位置数据

我们只能通过这些物理量来推算出当前运动物体的位姿，所以在使用AR应用时必须移动才能实现正确的运动追踪。

（2）校准：

图像在计算机中以矩阵的形式进行描述和储存，为精确匹配图像中的像素与现实世界中的环境点，图像需要校准才能进入SLAM系统中。

校准分为：

相机光度校准
几何校准

（3）前端里程计

主要任务就是计算相邻图像间的运动，建立局部地图

原理：通过定量分析图像与空间点的几何对应关系、相对运动数据，能够估计相机的运动，并恢复场景空间结构。

弊端：由于前端里程计只计算相邻时刻的相机运动，不关联之前的数据，所以会出现累积漂移，数据偏移越来越大，导致最后位置计算失败

（4）后端优化

主要解决传感器的误差问题和前端里程计的数据偏移问题

对于传感器的测量难免出现误差，根据所处环境以及自身品质的影响误差或大或小

原理：在SLAM系统中，前端给后端提供待优化的数据，以及这些数据的初始值，而后端负责整体的优化过程，面对的只有数据。在ARcode中，前端倾向于计算机视觉研究领域，后端则主要是滤波与非线性优化算法。

（5）回环检测

又成闭环检测，主要解决位姿估计随时间漂移的问题

（6）建图

构建地图的过程。地图的形式随SLAM的应用场合而定

按用途分：

度量地图
拓扑地图

环境映射是实现真实物体与虚拟物体碰撞与遮挡关系的基础，在对真实环境进行三维重建后虚拟对象就可以与现实世界互动，实现碰撞及遮挡。

🌱AR Foundation介绍

在ARFoundation诞生之前，如果我们需要开发一个多平台的AR应用，会使用 ARCore XR Plugin 开发一个Android设备版本，使用 ARKit XR Plugin 开发一个iOS设备版本。由于底层API的不同，这样我们就需要同时维护多份代码，这无疑增加了我们工作量和开发成本。因此Unity利用其跨平台的优势，开发了一个与平台无关的AR开发工具包，将 ARCore XR Plugin 、ARKit XR Plugin、Magic Leap XR Plugin、Windows XR Plugin 等AR开发工具包，进行了二次封装，统一API，只需要写一份代码就可以发布到多平台，它会根据我们发布的平台自主选择底层SDK。Unity将这个AR开发工具包命名为“ARFoundation”