ORB-SLAM2源码学习：LoopClosing.cc：LoopClosing::Run 闭环检测线程主入口函数-CSDN博客

本文链接：https://blog.csdn.net/2301_76831056/article/details/144644773

前言

这是回环检测线程的主入口函数。

1.函数声明

void LoopClosing::Run()

这个主入口函数中主要是包含一个无限循环的语句，保证了回环检测的随时待命，仅当出现一些停止命令要求时才会停止，每进行一次循环都要休眠5ms，避免CPU资源的过度占用。

2.函数定义

1.回环检测线程还需要运行。

 mbFinished =false;

2.检查闭环检测队列中是否有新的关键帧。

 if(CheckNewKeyFrames())

该函数就定义在loopclosing.cc文件下方。

/*
 * 查看列表中是否有等待被插入的关键帧
 * @return 如果存在，返回true
 */
bool LoopClosing::CheckNewKeyFrames()
{
    unique_lock<mutex> lock(mMutexLoopQueue);
    return(!mlpLoopKeyFrameQueue.empty());
}

3.若队列中存在关键帧则就进行下列操作。

检测回环->计算sim(3)->回环矫正。

// Detect loop candidates and check covisibility consistency
            if(DetectLoop())
            {
               // Compute similarity transformation [sR|t]
               // In the stereo/RGBD case s=1
               if(ComputeSim3())
               {
                   // Perform loop fusion and pose graph optimization
                   CorrectLoop();
               }
            }

4.最后查看线程是否停止，并进行休眠一段时间。

// 查看是否有外部线程请求复位当前线程
        ResetIfRequested();

        // 查看外部线程是否有终止当前线程的请求,如果有的话就跳出这个线程的主函数的主循环
        if(CheckFinish())
            break;

        //usleep(5000);
		std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(5));

完整代码

// 回环线程主函数
void LoopClosing::Run()
{
    mbFinished =false;

    // 线程主循环
    while(1)
    {
        // Check if there are keyframes in the queue
        // Loopclosing中的关键帧是LocalMapping发送过来的，LocalMapping是Tracking中发过来的
        // 在LocalMapping中通过 InsertKeyFrame 将关键帧插入闭环检测队列mlpLoopKeyFrameQueue
        // Step 1 查看闭环检测队列mlpLoopKeyFrameQueue中有没有关键帧进来
        if(CheckNewKeyFrames())
        {
            // Detect loop candidates and check covisibility consistency
            if(DetectLoop())
            {
               // Compute similarity transformation [sR|t]
               // In the stereo/RGBD case s=1
               if(ComputeSim3())
               {
                   // Perform loop fusion and pose graph optimization
                   CorrectLoop();
               }
            }
        }

        // 查看是否有外部线程请求复位当前线程
        ResetIfRequested();

        // 查看外部线程是否有终止当前线程的请求,如果有的话就跳出这个线程的主函数的主循环
        if(CheckFinish())
            break;

        //usleep(5000);
		std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(5));

	}

    // 运行到这里说明有外部线程请求终止当前线程,在这个函数中执行终止当前线程的一些操作
    SetFinish();
}