快速搭建ORB-SLAM2环境（宝宝级攻略）

1.前言

        我在搭建ORB-SLAM2的环境时，踩过了很多的坑，现在想出一个宝宝级的攻略，希望能够帮助大家快速搭建ORB-SLAM2的环境，规避一些毒教程的糟粕。

        如果大家通过我的攻略安装成功，请在评论区打出“好用“希望能够帮助到更多人。

        我用的是Ubuntu20.04的版本。

2.安装库

        如果大家之前安装过一些库，在编译ORB-SLAM2时由于库的问题导致错误，请把残余的库删除干净后在跟着攻略进行安装。

        没安装过的可以直接跟着我按照下列步骤进行：

1.安装一些必要“工具”

1.安装之前要更新系统软件包的列表：

sudo apt-get update

2. 安装cmake、gcc、g++、git：

sudo apt-get install  cmake

2.安装Pangolin（0.5版本）

虽然0.5版本会出现一些错误，但只要跟着攻略走就会成功。库的下载地址如下：Pangolin

下载好后把它解压到主目录下并修改名字为Pangolin。

1. 打开终端依次输入下面的命令：

sudo apt-get install libxkbcommon-dev
sudo apt-get install wayland-protocols
sudo apt install libglew-dev
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j
sudo make install

2.正常来说，你应该能够看出来安装成功，如果不放心那么就打开新的终端输入下面的命令（注意这些操作都是在你的主目录下完成的，请注意识别。）：

cd Pangolin
cd examples/HelloPangolin
mkdir build && cd build
cmake ..
make
./HelloPangolin

输入后出现下方图片的彩色正方形则代表安装成功。

3.安装Eigen3

sudo apt-get install libeigen3-dev

4.安装opencv3

1.下载链接：Releases - OpenCV    请下载opencv-3.4.5的版本。

下载好后把它解压到主目录下并修改名字为opencv3。

打开一个新的终端输入如下命令：

sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev

2.当输入第三条命令时可能会出现如下的情况（无法定位软件包）：

解决方法如下：

打开一个新的终端并输入如下命令：

sudo add-apt-repository "deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main"
sudo apt update
sudo apt install libjasper1 libjasper-dev

3.解决完成后打开新的终端输入如下命令（保证流程的完整性）：

sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev
cd opencv3
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j
sudo make install
 

注意：当输入cmake ..时可能会出现一个明显的卡顿让你感觉是不是出错了。情况如下：

 这种情况造成的原因是：github服务器在国外，下载极慢，甚至无法访问。不要慌，直接等着就行（我就是等着它下载成功的）。开一把黑回来就差不多了（嘿嘿）。

当然也可以选择手动下载文件进行替换，具体细节就不展开了，大家可以在CSDN上通过查找ippicv这样的关键词寻找手动替换的具体解决方法。

因为博主没有尝试这种方法所以无法确定它是否操作容易，我还是建议您耐心的等待一阵子。

解决后就能接着cmake..后边的命令进行输入了。

4.安装完成后打开新的终端输入如下命令：

sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf

5.稍等片刻会出现一个空的文本编译器，输入如下内容保存并退出。

/usr/local/lib

6.接着打开新的终端输入如下内容：

sudo ldconfig

7.再次打开新的终端输入如下内容：

sudo gedit /etc/bash.bashrc

8.这时候会出现一个文档，在文档的最后输入如下内容：

PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH

9.保存后退出，打开新的终端输入如下内容：

source /etc/bash.bashrc
sudo updatedb

10.这时候可能会出现新的问题（找不到命令）如下图所示：

解决方法如下： 

输入如下命令：

apt-get install mlocate

之后就能解决问题了。再次运行第9步，到这里opencv就算安装成功了。

11.你可以通过下边的方法进行检验：

打开终端输入如下命令：

cd opencv3/samples/cpp/example_cmake
cmake .
make
./opencv_example

如果出现了一个显示窗显示了内容就说明你安装成功了。

3.下载并运行ORB-SLAM2

1.下载

在主目录下打开终端并输入如下命令进行下载ORB-SLAM2：

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

2.运行

下载好后输入如下命令进行编译：

cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

3.解决问题

运行时并不会一帆风顺，可能会出现下面这些问题：

问题一：

ORB-slam2库构建时出现的错误error: ‘decay_t’ is not a member of ‘std’；did you mean ‘decay’

解决方法请看这篇文章：ORB-slam2库构建时出现的错误error: ‘decay_t’ is not a member of ‘std’；did you mean ‘decay’-CSDN博客

问题二： 

ORB-slam2库构建时出现的错误error: ‘usleep’was not declared in this scope usleep(.....)

解决方法请看这篇文章：ORB-slam2库构建时出现的错误error: ‘usleep’was not declared in this scope usleep(3000)-CSDN博客

问题三： 

ORB-slam2库构建时出现的错误error: static assertion failed: std::map must have the same value

 解决方法请看这篇文章：ORB-slam2库构建时出现的错误error: static assertion failed: std::map must have the same value_orbslam2在编译时报错 static assertion failed: std::map m-CSDN博客

问题四： 

ORB-slam2库构建时出现的错误/usr/bin/ld: 找不到 -lEigen3::Eigen

 解决方法请看这篇文章：ORB-slam2库构建时出现的错误/usr/bin/ld: 找不到 -lEigen3::Eigen-CSDN博客

以上是我出现的四个问题，如果您也遇到请查看相应的文章进行解决，之后输入命令就能运行ORB-SLAM2了：

cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

如果您还出现了什么其他问题，请在评论区留言，让我们一起解决它。 

4.结束语

这个ORB-SLAM的配置如果没有教程会很难，可能会踩很多的坑，希望我的宝宝级攻略能够真的帮助到了大家。

如果真的对大家有帮助，请给我一键三连吧，您的支持是我前进的动力。